* CI: change build worlflow image tag from v20240927 to latest

* fix:  fix bagtrans tool support

- Add AIMRT_BUILD_BAGTRANS option in CMakeLists.txt
- Update build.bat, build.sh, test.bat and test.sh scripts to include bagtrans build option
- Modify CMakeLists.txt in bagtrans directory to simplify build logic
- Remove autopep8 dependency from bagtrans/requirements.txt

* format : format the code

* fix: Turn off the bagtrans compilation option on Windows

* feat(tools): Update bagtrans tool build method

- Change the build method of bagtrans tool from PyInstaller to using the build module to generate wheel files
- Update CMakeLists.txt and setup.py files to adapt to the new build method
- Update release notes, adding new information about the bagtrans tool

* fix: format

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Co-authored-by: yuguanlin <yuguanlin@agibot.com>

2024-10-24 21:14:13 +08:00

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bagtrans 工具

简介

bagtrans 是一个 AimRT 官方提供的命令行工具，目前可以将 AimRT recordplayback 插件记录的 bag 文件转换为 ROS2 的 bag 文件，其中ros2 原生消息会直接转换，pb 消息会转换为 aimrt 提供的 ros2_plugin_proto 中的 RosMsgWrapper 消息类型。

安装

bagtrans 工具是一个基于 Python 开发的小工具，并且依赖于 aimrt 提供的 ros2_plugin_protobuf 消息类型，需要按照以下步骤安装：

需要您的 python 环境中安装了 build、wheel 和 setuptools 包，如果未安装，可以使用以下命令安装：

pip3 install build wheel setuptools --upgrade

需要编译生成 aimrt 源码库中的 ros2_plugin_proto 消息类型，并且在 build.sh 文件中确保AIMRT_BUILD_ROS2_PLUGIN 、 AIMRT_BUILD_RECORD_PLAYBACK_PLUGIN 和 AIMRT_BUILD_BAGTRANS 选项为ON，执行您 aimrt 源码库中的build.sh文件进行编译，编译完成后，在 <path_to_your_aimrt_src_code>/src/tools/bagtrans/build/dist 文件夹下可找到编译生成的whl文件。
在终端中执行以下命令:

cd <path_to_your_aimrt_src_code>/src/tools/bagtrans/build/dist
pip3 install bagtrans-<version>-py3-none-any.whl

bagtrans工具将会自动安装到您的 python 环境中。使用 pip list | grep bagtrans可查看是否安装成功。可使用 pip uninstall bagtrans进行卸载。

使用说明

bagtrans 工具的使用方法如下：

每次使用前，需要使用命令 source <path_to_your_aimrt_src_code>/src/tools/bagtrans/build/share/ros2_plugin_proto/local_setup.bash 以修改环境变量。

transbag 命令的使用方法如下：

bagtrans trans -h, --help 会显示参数说明:

options:
  -h, --help            show this help message and exit
  -s SRC_DIR, --src_dir SRC_DIR
                        aimrtbag source directory.
  -o OUTPUT_DIR, --output_dir OUTPUT_DIR
                        directory you want to output your files.

其中 -s 参数为必填参数，表示 aimrtbag 的源目录，-o 参数为必填参数，表示转换后的bag的输出目录，如果输出目录不存在，则会自动创建；如果输出目录存在，则会覆盖。

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