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* feat: support translate aimrtbag to rosbag * feat: 添加数据包转换工具 * CI: change build worlflow image tag from v20240927 to latest * feat: now support transfer aimrtbag to rosbag * feat: Adjust the build and installation process of aimrt_cli , copy ROS2 plugin proto files when building aimrt_cli * chore: format the code style * chore: format code * feat: Differentiate between aimrt-cli and transbag, make transbag an independent tool; add documentation for transbag * chore: Update CI trigger from label "ci ready" to "ci" * chore: format code * choro: feat: compile bagtrans module only when bagrecord and ros2 plugin are enabled; improve documentation * choro: Modify activation method for bagtrans --------- Co-authored-by: yuguanlin <yuguanlin@agibot.com>
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bagtrans 工具
简介
bagtrans 是一个 AimRT 官方提供的命令行工具，用于将 AimRT 的 bag 文件转换为 ROS2 的 bag 文件，其中ros2 原生消息会直接转换，pb 消息会转换为 aimrt 提供的 ros2_plugin_proto 中的 RosMsgWrapper 消息类型。
安装
bagtrans 工具是一个基于 Python 开发的小程序，并且依赖于 aimrt 提供的 ros2_plugin_protobuf 消息类型，通过以下步骤安装：
- 编译 aimrt 生成 ros2_plugin_proto
执行您 aimrt 源码库中的build.sh文件进行编译，可以在build.sh文件中关闭其他您不需要的 CMake 选项以加快编译，但是需要确保AIMRT_BUILD_ROS2_PLUGIN 和 AIMRT_BUILD_RECORD_PLAYBACK_PLUGIN 选项为ON。
- 在终端中执行以下命令:
cd <path_to_your_aimrt_src_code>/src/tools/bagtrans
python setup.py install
bagtrans工具将会自动安装到您的 python 环境中。使用 pip list | grep bagtrans可查看是否安装成功。可使用 pip uninstall bagtrans进行卸载。
使用说明
bagtrans 工具的使用方法如下：
每次使用前，需要使用命令 source <path_to_your_aimrt_src_code>/src/tools/bagtrans/build/share/ros2_plugin_proto/local_setup.bash 以修改环境变量。
transbag 命令的使用方法如下：
bagtrans trans -h, --help 会显示参数说明:
options:
-h, --help show this help message and exit
-s SRC_DIR, --src_dir SRC_DIR
aimrtbag source directory.
-o OUTPUT_DIR, --output_dir OUTPUT_DIR
directory you want to output your files.
其中 -s 参数为必填参数，表示 aimrtbag 的源目录，-o 参数为必填参数，表示转换后的bag的输出目录，如果输出目录不存在，则会自动创建；如果输出目录存在，则会覆盖。