feat: add proxy plugin to transfer messages from one backend to multiple backends (#108 )

* feat(plugins): add proxy plugin

* feat: add proxy action

* feat: del the state in proxy action

* feat: format

* fix : add check not to pub same topic and msg_type

* fix: remove TimerSchedule  executor check

* docs: add docs

* doc: change docs

* fix: remove some unnessary code

* refactor(proxy_plugin): migrate TopicMetaKey to core/util directory

* fix: simplify the code

* format

* fix: struct bind

* perf(proxy): use action_raw_ptr capture rather than reference capture local variable

* docs: update proxy_plugin documentation and add example configuration

* fix: remove necessary check in echo plugin

* doc: add proxy plugin example docs

* fix: migrate recordplayback plugin and echo plugin's topic_meta_key into util

* fix: format

* fix: remove necessary code

* perf: remove unnecessary code

2024-11-23 10:25:48 +08:00

2.6 KiB

Raw Blame History

Tutorials

快速开始

通过此部分文档，您可以了解到如何引用、安装 AimRT，并通过创建一个Hello World程序来快速体验 AimRT。

:maxdepth: 1

quick_start/installation_cpp.md
quick_start/installation_py.md
quick_start/helloworld_cpp.md
quick_start/helloworld_py.md

概念

通过此部分文档，您可以了解到 AimRT 中的一些核心概念和设计思想。

:maxdepth: 1

concepts/cmake.md
concepts/concepts.md
concepts/core_design.md
concepts/interface.md

CPP接口文档

您可以通过以下文档了解 C++ 接口的用法。

:maxdepth: 1

interface_cpp/common.md
interface_cpp/runtime.md
interface_cpp/core_ref.md
interface_cpp/module_base.md
interface_cpp/configurator.md
interface_cpp/executor.md
interface_cpp/logger.md
interface_cpp/parameter.md
interface_cpp/channel.md
interface_cpp/rpc.md

Python接口文档

您可以通过以下文档了解 Python 接口的用法。

:maxdepth: 1

interface_py/common.md
interface_py/runtime.md
interface_py/core_ref.md
interface_py/module_base.md
interface_py/configurator.md
interface_py/executor.md
interface_py/logger.md
interface_py/channel.md
interface_py/rpc.md

配置文档

您可以通过以下文档了解各个组件详细的配置方法。

:maxdepth: 1

cfg/common.md
cfg/module.md
cfg/configurator.md
cfg/plugin.md
cfg/main_thread.md
cfg/guard_thread.md
cfg/executor.md
cfg/log.md
cfg/channel.md
cfg/rpc.md

插件

AimRT 提供了大量官方插件，您可以通过以下文档了解各个插件的功能和配置方法。

:maxdepth: 1

plugins/net_plugin.md
plugins/mqtt_plugin.md
plugins/ros2_plugin.md
plugins/parameter_plugin.md
plugins/time_manipulator_plugin.md
plugins/log_control_plugin.md
plugins/opentelemetry_plugin.md
plugins/record_playback_plugin.md
plugins/zenoh_plugin.md
plugins/iceoryx_plugin.md
plugins/grpc_plugin.md
plugins/echo_plugin.md
plugins/proxy_plugin.md

如果开发者想定制开发自己的插件，可以参考以下文档。

:maxdepth: 1

plugins/how_to_dev_plugin.md

CLI工具

AimRT 提供了一个命令行工具，可以帮助开发者快速完成一些操作。

:maxdepth: 1

cli_tool/cli_tool.md
cli_tool/gen_prj.md
cli_tool/bagtrans_tool.md

示例

AimRT 提供了详细且全面的示例，开发者可以基于示例进行深入学习。

:maxdepth: 1

examples/examples_cpp.md
examples/examples_py.md
examples/examples_plugins.md

其他

:maxdepth: 1

misc/perfomance.md
misc/questions.md

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