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echo插件

相关链接

参考示例：

• {{ 'echo_plugin'.format(code_site_root_path_url) }}

插件概述

echo_plugin用于对 Channel 中的消息进行回显，插件支持独立的 type_support_pkg，并支持指定执行器, 必须设定 log_lvl 为 Trace，Debug，Info 之一才能正常工作。

插件的配置项如下：

节点	类型	是否可选	默认值	作用
type_support_pkgs	array	必选	[]	type support 包配置
type_support_pkgs[i].path	string	必选	""	type support 包的路径
topic_meta_list	array	必选	[]	要回显的 topic 和类型
topic_meta_list[j].topic_name	string	必选	""	要回显的 topic
topic_meta_list[j].msg_type	string	必选	""	要回显的消息类型
topic_meta_list[j].echo_type	string	可选	"json"	回显消息的格式，ros2 支持 "json", "yaml" ， pb 只支持 "json"

回显消息的简单示例配置

对于回显消息的格式，ros2 消息类型 支持 "json", "yaml" ， pb只支持 "json"

以下是一个 pb 消息类型回显消息格式为 json 的简单示例配置：

aimrt:
  plugin:
    plugins:
      - name: echo_plugin
        path: ./libaimrt_echo_plugin.so
        options:
          type_support_pkgs:
            - path: ./libexample_event_ts_pkg.so       
          topic_meta_list:
            - topic_name: test_topic
              msg_type: pb:aimrt.protocols.example.ExampleEventMsg                
              echo_type: json
  log:
    core_lvl: Info # Trace/Debug/Info
    backends:
      - type: console
  channel:
    # ...

以下是一个 ros2 消息类型回显消息格式为 yaml 的简单示例配置：

aimrt:
  plugin:
    plugins:
      - name: echo_plugin
        path: ./libaimrt_echo_plugin.so
        options:
          type_support_pkgs:
            - path: ./libexample_event_ts_pkg.so       
          topic_meta_list:
            - topic_name: test_topic
              msg_type: ros2:example_ros2/msg/RosTestMsg       
              echo_type: yaml
  log:
    core_lvl: Info # Trace/Debug/Info
    backends:
      - type: console
  channel:
    # ...