# v0.9.0


**重要修改**：
- 优化了 zenoh 插件：
  - 添加了 zenoh rpc 后端；
  - zenoh 插件支持网络通信和共享内存两种通信方式；
  - 可以传入 zenoh 原生配置进行更丰富的配置；
- 新增了第三方库 asio，runtime::core 不再引用 boost，改为引用独立的 asio 库，以减轻依赖；
- 新增 aimrt_cli trans 命令，用于将 使用 aimrt record_playback 插件录制的 bag 文件转换为 ros2 的 bag 文件；
- 新增 Echo 插件，用于回显消息；
- 新增了基于执行器的定时器，方便执行定时任务；
- aimrt_py channel 和 rpc 支持 ros2 消息类型；
- 新增了 Proxy 插件，用于转发消息；

**次要修改**：
- 缩短了一些 examples 的文件路径长度；
- 优化代码结构，移动代码 src/runtime/common/net 至新位置 src/common/net；
- 升级 jsoncpp 至 1.9.6 版本以优化一些 cmake 问题；
- 新增了 aimrt_py channel benchmark 示例；
- 新增了 aimrt_py rpc benchmark 示例；
- iceoryx 插件在编译前先检查是否存在libacl，不存在则不进行编译；
- 提供 RPC 服务的插件现在支持指定 service name；
- 提供一键运行example的脚本，并生成测试报告；
- 修复 aimrt_py 多线程 rpc 调用 server 端概率性崩溃的问题；
- 为 aimrt_py 的 channel 功能提供了 Context 支持；
- 现在支持 install aimrt::runtime::core；
- 删除一些未使用的协议；
- 支持日志自定义输出格式；
- 支持日志定期主动落盘操作；
- grpc 插件支持 ros2 消息以及 json 序列化格式；
- mqtt 新增配置项以支持 ssl/tls 单向认证/双向认证的加密传输；
- mqtt 插件在broker未启动时，会自动重试异步连接， 并提供重连间隔配置项；
- ros2 插件支持自定义 rpc 服务名称；
- asio thread/strand 执行器现在支持是否使用 system clock；