update

2024-09-30 17:22:32 +08:00 · 2024-09-30 17:22:32 +08:00 · 7d5fe68319
commit 7d5fe68319
parent 28664a53bd
445 changed files with 2475 additions and 876 deletions
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@ -54,7 +54,7 @@ if(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)
  set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)
 endif()

-file(READ "${CMAKE_SOURCE_DIR}/VERSION" AIMRT_VERSION)
+file(READ "${PROJECT_SOURCE_DIR}/VERSION" AIMRT_VERSION)
 string(STRIP "${AIMRT_VERSION}" AIMRT_VERSION)

 set(INSTALL_CONFIG_NAME ${PROJECT_NAME}-config)
--- a/CODE_OF_CONDUCT.zh_CN.md
+++ b/CODE_OF_CONDUCT.zh_CN.md
@ -1,3 +1,4 @@
+
 [English](CODE_OF_CONDUCT.md) | 中文

 # 社区行为准则
--- a/2
+++ b/2
@ -1 +1 @@
-0.8.0
+0.9.0
--- a/build.bat
+++ b/build.bat
@ -41,4 +41,9 @@ if exist .\build\install (

 cmake --build build --config Release --target install --parallel %NUMBER_OF_PROCESSORS%

+if %errorlevel% neq 0 (
+    echo build failed
+    exit /b 1
+)
+
 endlocal
--- a/cmake/GetNghttp2.cmake
+++ b/cmake/GetNghttp2.cmake
@ -28,6 +28,7 @@ if(NOT nghttp2_POPULATED)

  set(BUILD_SHARED_LIBS OFF)
  set(BUILD_STATIC_LIBS ON)
+  set(ENABLE_LIB_ONLY ON)

  # Avoid name conflict
  set(nghttp2_CMAKE_FILE "${nghttp2_SOURCE_DIR}/CMakeLists.txt")
--- a/document/doxygen/Doxyfile
+++ b/document/doxygen/Doxyfile
@ -38,7 +38,7 @@ PROJECT_NAME           = AimRT
 # could be handy for archiving the generated documentation or if some version
 # control system is used.

-PROJECT_NUMBER         = 0.8.0
+PROJECT_NUMBER         = 0.9.0

 # Using the PROJECT_BRIEF tag one can provide an optional one line description
 # for a project that appears at the top of each page and should give viewer a
--- a/document/sphinx-cn/conf.py
+++ b/document/sphinx-cn/conf.py
@ -9,7 +9,7 @@
 project = 'AimRT'
 copyright = '2024, Agibot'
 author = 'Agibot'
-release = 'v0.8.0'
+release = 'v0.9.0'

 # -- General configuration ---------------------------------------------------
 # https://www.sphinx-doc.org/en/master/usage/configuration.html#general-configuration
--- a/document/sphinx-cn/release_notes/index.md
+++ b/document/sphinx-cn/release_notes/index.md
@ -6,7 +6,8 @@
 ```{toctree}
 :maxdepth: 1

-v0_8_0.md
+v0_9_0.md
+
 ```


@ -17,4 +18,7 @@ v0_8_0.md

 v0_6_0.md
 v0_7_0.md
+v0_8_0.md
+v0_8_1.md
+
 ```
--- a/document/sphinx-cn/release_notes/v0_8_1.md
+++ b/document/sphinx-cn/release_notes/v0_8_1.md
@ -0,0 +1,7 @@
+# v0.8.1
+
+
+**重要修改**：
+- 修复读取 VERSION 文件的错误
+- 修复 aimrt_py 打包过程中的错误
+- 修复 nghttp2 依赖问题
--- a/document/sphinx-cn/release_notes/v0_9_0.md
+++ b/document/sphinx-cn/release_notes/v0_9_0.md
@ -0,0 +1,14 @@
+# v0.9.0
+
+
+**重要修改**：
+- 优化了 zenoh 插件：
+  - 添加了 zenoh rpc 后端；
+  - 现在可以传入 zenoh 原生配置；
+- mqtt 新增配置项以支持加密传输
+
+
+
+**次要修改**：
+- 缩短了一些 examples 的文件路径长度；
+- 修复了一些轻微问题；
--- a/document/sphinx-cn/tutorials/examples/examples_cpp.md
+++ b/document/sphinx-cn/tutorials/examples/examples_cpp.md
@ -8,9 +8,9 @@ AimRT 提供了以下 CPP 接口使用示例：
  - {{ '[executor]({}/src/examples/cpp/executor)'.format(code_site_root_path_url) }}
  - {{ '[logger]({}/src/examples/cpp/logger)'.format(code_site_root_path_url) }}
  - {{ '[parameter]({}/src/examples/cpp/parameter)'.format(code_site_root_path_url) }}
-  - {{ '[protobuf_channel]({}/src/examples/cpp/protobuf_channel)'.format(code_site_root_path_url) }}
-  - {{ '[protobuf_rpc]({}/src/examples/cpp/protobuf_rpc)'.format(code_site_root_path_url) }}
-  - {{ '[ros2_channel]({}/src/examples/cpp/ros2_channel)'.format(code_site_root_path_url) }}
+  - {{ '[pb_chn]({}/src/examples/cpp/pb_chn)'.format(code_site_root_path_url) }}
+  - {{ '[pb_rpc]({}/src/examples/cpp/pb_rpc)'.format(code_site_root_path_url) }}
+  - {{ '[ros2_chn]({}/src/examples/cpp/ros2_chn)'.format(code_site_root_path_url) }}
  - {{ '[ros2_rpc]({}/src/examples/cpp/ros2_rpc)'.format(code_site_root_path_url) }}

 关于这些示例的说明：
--- a/document/sphinx-cn/tutorials/examples/examples_py.md
+++ b/document/sphinx-cn/tutorials/examples/examples_py.md
@ -5,8 +5,8 @@ AimRT 提供了以下 Python 接口使用示例：

 - {{ '[python examples]({}/src/examples/py)'.format(code_site_root_path_url) }}
  - {{ '[helloworld]({}/src/examples/py/helloworld)'.format(code_site_root_path_url) }}
-  - {{ '[protobuf_channel]({}/src/examples/py/protobuf_channel)'.format(code_site_root_path_url) }}
-  - {{ '[protobuf_rpc]({}/src/examples/py/protobuf_rpc)'.format(code_site_root_path_url) }}
+  - {{ '[pb_chn]({}/src/examples/py/pb_chn)'.format(code_site_root_path_url) }}
+  - {{ '[pb_rpc]({}/src/examples/py/pb_rpc)'.format(code_site_root_path_url) }}

 关于这些示例的说明：
 - 每个示例都有自己独立的 readme 文档，详情请点击示例链接进入后查看；
--- a/document/sphinx-cn/tutorials/index.md
+++ b/document/sphinx-cn/tutorials/index.md
@ -3,7 +3,7 @@

 ## 快速开始

-通过此部分文档，您可以了解到如何引用、安装 AimRT，并通过创建一个`Hello World`程序来快速体验AimRT。
+通过此部分文档，您可以了解到如何引用、安装 AimRT，并通过创建一个`Hello World`程序来快速体验 AimRT。

 ```{toctree}
 :maxdepth: 1
@ -16,7 +16,7 @@ quick_start/helloworld_py.md

 ## 概念

-通过此部分文档，您可以了解到AimRT中的一些核心概念和设计思想。
+通过此部分文档，您可以了解到 AimRT 中的一些核心概念和设计思想。


 ```{toctree}
--- a/document/sphinx-cn/tutorials/interface_cpp/channel.md
+++ b/document/sphinx-cn/tutorials/interface_cpp/channel.md
@ -9,12 +9,12 @@
 - {{ '[aimrt_module_ros2_interface/channel/ros2_channel.h]({}/src/interface/aimrt_module_ros2_interface/channel/ros2_channel.h)'.format(code_site_root_path_url) }}

 参考示例：
- {{ '[protobuf_channel]({}/src/examples/cpp/protobuf_channel)'.format(code_site_root_path_url) }}
-  - {{ '[normal_publisher_module.cc]({}/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/normal_publisher_module/normal_publisher_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
-  - {{ '[normal_subscriber_module.cc]({}/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/normal_subscriber_module/normal_subscriber_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
- {{ '[ros2_channel]({}/src/examples/cpp/ros2_channel)'.format(code_site_root_path_url) }}
-  - {{ '[normal_publisher_module.cc]({}/src/examples/cpp/ros2_channel/module/normal_publisher_module/normal_publisher_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
-  - {{ '[normal_subscriber_module.cc]({}/src/examples/cpp/ros2_channel/module/normal_subscriber_module/normal_subscriber_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[pb_chn]({}/src/examples/cpp/pb_chn)'.format(code_site_root_path_url) }}
+  - {{ '[normal_publisher_module.cc]({}/src/examples/cpp/pb_chn/module/normal_publisher_module/normal_publisher_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
+  - {{ '[normal_subscriber_module.cc]({}/src/examples/cpp/pb_chn/module/normal_subscriber_module/normal_subscriber_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[ros2_chn]({}/src/examples/cpp/ros2_chn)'.format(code_site_root_path_url) }}
+  - {{ '[normal_publisher_module.cc]({}/src/examples/cpp/ros2_chn/module/normal_publisher_module/normal_publisher_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
+  - {{ '[normal_subscriber_module.cc]({}/src/examples/cpp/ros2_chn/module/normal_subscriber_module/normal_subscriber_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}

 ## 协议

--- a/document/sphinx-cn/tutorials/interface_cpp/rpc.md
+++ b/document/sphinx-cn/tutorials/interface_cpp/rpc.md
@ -10,7 +10,7 @@
 - {{ '[aimrt_module_cpp_interface/rpc/rpc_co_filter.h]({}/src/interface/aimrt_module_cpp_interface/rpc/rpc_co_filter.h)'.format(code_site_root_path_url) }}

 参考示例：
- {{ '[protobuf_rpc]({}/src/examples/cpp/protobuf_rpc)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[pb_rpc]({}/src/examples/cpp/pb_rpc)'.format(code_site_root_path_url) }}
 - {{ '[ros2_rpc]({}/src/examples/cpp/ros2_rpc)'.format(code_site_root_path_url) }}


@ -334,7 +334,7 @@ void HelloWorldModule::Foo() {


 更多示例请参考：
- {{ '[protobuf_rpc_sync_client]({}/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_sync_client_module/normal_rpc_sync_client_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[pb_rpc_sync_client]({}/src/examples/cpp/pb_rpc/module/normal_rpc_sync_client_module/normal_rpc_sync_client_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
 - {{ '[ros2_rpc_sync_client]({}/src/examples/cpp/ros2_rpc/module/normal_rpc_sync_client_module/normal_rpc_sync_client_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}


@ -398,7 +398,7 @@ void HelloWorldModule::Foo() {


 更多示例请参考：
- {{ '[protobuf_rpc_async_client]({}/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_client_module/normal_rpc_async_client_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[pb_rpc_async_client]({}/src/examples/cpp/pb_rpc/module/normal_rpc_async_client_module/normal_rpc_async_client_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
 - {{ '[ros2_rpc_async_client]({}/src/examples/cpp/ros2_rpc/module/normal_rpc_async_client_module/normal_rpc_async_client_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}


@ -465,7 +465,7 @@ void HelloWorldModule::Foo() {


 更多示例请参考：
- {{ '[protobuf_rpc_future_client]({}/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_future_client_module/normal_rpc_future_client_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[pb_rpc_future_client]({}/src/examples/cpp/pb_rpc/module/normal_rpc_future_client_module/normal_rpc_future_client_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
 - {{ '[ros2_rpc_future_client]({}/src/examples/cpp/ros2_rpc/module/normal_rpc_future_client_module/normal_rpc_future_client_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}


@ -526,7 +526,7 @@ co::Task<void> HelloWorldModule::Foo() {


 更多示例请参考：
- {{ '[protobuf_rpc_co_client]({}/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_co_client_module/normal_rpc_co_client_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[pb_rpc_co_client]({}/src/examples/cpp/pb_rpc/module/normal_rpc_co_client_module/normal_rpc_co_client_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
 - {{ '[ros2_rpc_co_client]({}/src/examples/cpp/ros2_rpc/module/normal_rpc_co_client_module/normal_rpc_co_client_module.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}


@ -609,7 +609,7 @@ bool HelloWorldModule::Initialize(aimrt::CoreRef core) {


 更多示例请参考：
- {{ '[protobuf_rpc_sync_service]({}/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_sync_server_module/service.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[pb_rpc_sync_service]({}/src/examples/cpp/pb_rpc/module/normal_rpc_sync_server_module/service.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
 - {{ '[ros2_rpc_sync_service]({}/src/examples/cpp/ros2_rpc/module/normal_rpc_sync_server_module/service.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}


@ -658,7 +658,7 @@ bool HelloWorldModule::Initialize(aimrt::CoreRef core) {


 更多示例请参考：
- {{ '[protobuf_rpc_async_service]({}/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_server_module/service.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[pb_rpc_async_service]({}/src/examples/cpp/pb_rpc/module/normal_rpc_async_server_module/service.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
 - {{ '[ros2_rpc_async_service]({}/src/examples/cpp/ros2_rpc/module/normal_rpc_async_server_module/service.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}


@ -704,7 +704,7 @@ bool HelloWorldModule::Initialize(aimrt::CoreRef core) {
 ```

 更多示例请参考：
- {{ '[protobuf_rpc_co_service]({}/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_co_server_module/service.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[pb_rpc_co_service]({}/src/examples/cpp/pb_rpc/module/normal_rpc_co_server_module/service.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}
 - {{ '[ros2_rpc_co_service]({}/src/examples/cpp/ros2_rpc/module/normal_rpc_co_server_module/service.cc)'.format(code_site_root_path_url) }}

 ## Context
--- a/document/sphinx-cn/tutorials/interface_cpp/runtime.md
+++ b/document/sphinx-cn/tutorials/interface_cpp/runtime.md
@ -11,8 +11,8 @@
 - {{ '[helloworld]({}/src/examples/cpp/helloworld)'.format(code_site_root_path_url) }}
  - {{ '[helloworld_app_registration_mode]({}/src/examples/cpp/helloworld/app/helloworld_app_registration_mode)'.format(code_site_root_path_url) }}
  - {{ '[helloworld_app]({}/src/examples/cpp/helloworld/app/helloworld_app)'.format(code_site_root_path_url) }}
-  - {{ '[normal_publisher_app]({}/src/examples/cpp/protobuf_channel/app/normal_publisher_app)'.format(code_site_root_path_url) }}
-  - {{ '[normal_subscriber_app]({}/src/examples/cpp/protobuf_channel/app/normal_subscriber_app)'.format(code_site_root_path_url) }}
+  - {{ '[normal_publisher_app]({}/src/examples/cpp/pb_chn/app/normal_publisher_app)'.format(code_site_root_path_url) }}
+  - {{ '[normal_subscriber_app]({}/src/examples/cpp/pb_chn/app/normal_subscriber_app)'.format(code_site_root_path_url) }}


 ## 简介
@ -229,8 +229,8 @@ int32_t main(int32_t argc, char** argv) {

 更多示例请参考：
 - {{ '[helloworld_app]({}/src/examples/cpp/helloworld/app/helloworld_app)'.format(code_site_root_path_url) }}
- {{ '[normal_publisher_app]({}/src/examples/cpp/protobuf_channel/app/normal_publisher_app)'.format(code_site_root_path_url) }}
- {{ '[normal_subscriber_app]({}/src/examples/cpp/protobuf_channel/app/normal_subscriber_app)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[normal_publisher_app]({}/src/examples/cpp/pb_chn/app/normal_publisher_app)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[normal_subscriber_app]({}/src/examples/cpp/pb_chn/app/normal_subscriber_app)'.format(code_site_root_path_url) }}


 ## Pkg 模式
--- a/document/sphinx-cn/tutorials/interface_py/channel.md
+++ b/document/sphinx-cn/tutorials/interface_py/channel.md
@ -4,8 +4,8 @@
 ## 相关链接

 参考示例：
- {{ '[examples_py_protobuf_channel_publisher_app.py]({}/src/examples/py/protobuf_channel/examples_py_protobuf_channel_publisher_app.py)'.format(code_site_root_path_url) }}
- {{ '[examples_py_protobuf_channel_subscriber_app.py]({}/src/examples/py/protobuf_channel/examples_py_protobuf_channel_subscriber_app.py)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[examples_py_pb_chn_publisher_app.py]({}/src/examples/py/pb_chn/examples_py_pb_chn_publisher_app.py)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[examples_py_pb_chn_subscriber_app.py]({}/src/examples/py/pb_chn/examples_py_pb_chn_subscriber_app.py)'.format(code_site_root_path_url) }}


 ## protobuf 协议
--- a/document/sphinx-cn/tutorials/interface_py/rpc.md
+++ b/document/sphinx-cn/tutorials/interface_py/rpc.md
@ -4,8 +4,8 @@
 ## 相关链接

 参考示例：
- {{ '[examples_py_protobuf_rpc_client_app.py]({}/src/examples/py/protobuf_rpc/examples_py_protobuf_rpc_client_app.py)'.format(code_site_root_path_url) }}
- {{ '[examples_py_protobuf_rpc_server_app.py]({}/src/examples/py/protobuf_rpc/examples_py_protobuf_rpc_server_app.py)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[examples_py_pb_rpc_client_app.py]({}/src/examples/py/pb_rpc/examples_py_pb_rpc_client_app.py)'.format(code_site_root_path_url) }}
+- {{ '[examples_py_pb_rpc_server_app.py]({}/src/examples/py/pb_rpc/examples_py_pb_rpc_server_app.py)'.format(code_site_root_path_url) }}

 ## protobuf 协议

--- a/document/sphinx-cn/tutorials/plugins/mqtt_plugin.md
+++ b/document/sphinx-cn/tutorials/plugins/mqtt_plugin.md
@ -17,18 +17,19 @@

 插件的配置项如下：

-| 节点              | 类型      | 是否可选| 默认值 | 作用 |
-| ----              | ----      | ----  | ----    | ---- |
-| broker_addr       | string    | 必选  | ""      | mqtt broker 的地址 |
-| client_id         | string    | 必选  | ""      | 本节点的 mqtt client id |
-| max_pkg_size_k    | int       | 可选  | 1024    | 最大包尺寸，单位：KB |
+| 节点           | 类型   | 是否可选 | 默认值 | 作用                    |
+| -------------- | ------ | -------- | ------ | ----------------------- |
+| broker_addr    | string | 必选     | ""     | mqtt broker 的地址      |
+| client_id      | string | 必选     | ""     | 本节点的 mqtt client id |
+| max_pkg_size_k | int    | 可选     | 1024   | 最大包尺寸，单位：KB    |
+| truststore     | string | 可选     | ""     | broker的CA证书路径      |


 关于**mqtt_plugin**的配置，使用注意点如下：
 - `broker_addr`表示 mqtt broker 的地址，使用者必须保证有 mqtt 的 broker 运行在该地址，否则启动会失败。
 - `client_id`表示本节点连接 mqtt broker 时的 client id。
 - `max_pkg_size_k`表示传输数据时的最大包尺寸，默认 1 MB。注意，必须 broker 也要支持该尺寸才行。
-
+- `truststore`表示 broker 的 CA 证书路径，例如`/etc/emqx/certs/cacert.pem` 。当`broker_addr`的协议被配置为`ssl`或者`mqtts`时，该选项生效，用于指定 CA 证书路径，否则自动忽略该选项。

 **mqtt_plugin**插件基于[paho.mqtt.c](https://github.com/eclipse/paho.mqtt.c)封装，在使用时，Channel 订阅回调、RPC Server 处理方法、RPC Client 返回时，使用的都是**paho.mqtt.c**提供的线程，当使用者在回调中阻塞了线程时，有可能导致无法继续接收/发送消息。正如 Module 接口文档中所述，一般来说，如果回调中的任务非常轻量，那就可以直接在回调里处理；但如果回调中的任务比较重，那最好调度到其他专门执行任务的执行器里处理。

@ -53,17 +54,17 @@ aimrt:
 `mqtt`类型的 RPC 后端是**mqtt_plugin**中提供的一种 RPC 后端，用于通过 mqtt 的方式来调用和处理 AimRT RPC 请求。其所有的配置项如下：


-| 节点                                 | 类型      | 是否可选  | 默认值  | 作用                                           |
-|------------------------------------|---------|-------|------|----------------------------------------------|
-| timeout_executor                   | string  | 可选    | ""   | Client 端发起 RPC 超时情况下的执行器 |
-| clients_options                    | array   | 可选    | []   | Client 端发起 RPC 请求时的规则 |
-| clients_options[i].func_name       | string  | 必选    | ""   | RPC Func 名称，支持正则表达式 |
-| clients_options[i].server_mqtt_id  | string  | 可选    | ""   | RPC Func 发起调用时请求的 mqtt 服务端 id |
-| clients_options[i].qos             | int     | 可选    | 2    | RPC Client 端 mqtt qos，取值范围：0/1/2 |
-| servers_options                    | array   | 可选    | []   | 服务端处理 RPC 请求时的规则 |
-| servers_options[i].func_name       | string  | 必选    | ""   | RPC Func 名称，支持正则表达式 |
-| servers_options[i].allow_share     | bool    | 可选    | true | 该 RPC 服务是否允许共享订阅，不允许的话该服务只能通过指定 server id 进行调用 |
-| servers_options[i].qos             | int     | 可选    | 2    | RPC Server 端 mqtt qos，取值范围：0/1/2 |
+| 节点                              | 类型   | 是否可选 | 默认值 | 作用                                                                         |
+| --------------------------------- | ------ | -------- | ------ | ---------------------------------------------------------------------------- |
+| timeout_executor                  | string | 可选     | ""     | Client 端发起 RPC 超时情况下的执行器                                         |
+| clients_options                   | array  | 可选     | []     | Client 端发起 RPC 请求时的规则                                               |
+| clients_options[i].func_name      | string | 必选     | ""     | RPC Func 名称，支持正则表达式                                                |
+| clients_options[i].server_mqtt_id | string | 可选     | ""     | RPC Func 发起调用时请求的 mqtt 服务端 id                                     |
+| clients_options[i].qos            | int    | 可选     | 2      | RPC Client 端 mqtt qos，取值范围：0/1/2                                      |
+| servers_options                   | array  | 可选     | []     | 服务端处理 RPC 请求时的规则                                                  |
+| servers_options[i].func_name      | string | 必选     | ""     | RPC Func 名称，支持正则表达式                                                |
+| servers_options[i].allow_share    | bool   | 可选     | true   | 该 RPC 服务是否允许共享订阅，不允许的话该服务只能通过指定 server id 进行调用 |
+| servers_options[i].qos            | int    | 可选     | 2      | RPC Server 端 mqtt qos，取值范围：0/1/2                                      |

 以下是一个简单的客户端的示例：
 ```yaml
@ -192,14 +193,14 @@ Server -> Client 的 Mqtt 数据包格式整体分 4 段:
 `mqtt`类型的 Channel 后端是**mqtt_plugin**中提供的一种 Channel 后端，用于通过 mqtt 的方式来发布和订阅消息。其所有的配置项如下：


-| 节点                                  | 类型    | 是否可选| 默认值 | 作用 |
-| ----                                  | ----    | ----  | ----  | ---- |
-| pub_topics_options                    | array   | 可选  | []    | 发布 Topic 时的规则 |
-| pub_topics_options[i].topic_name      | string  | 必选  | ""    | Topic 名称，支持正则表达式 |
-| pub_topics_options[i].qos             | int     | 必选  | 2     | Publish 端 mqtt qos，取值范围：0/1/2 |
-| sub_topics_options                    | array   | 可选  | []    | 发布 Topic 时的规则 |
-| sub_topics_options[i].topic_name      | string  | 必选  | ""    | Topic 名称，支持正则表达式 |
-| sub_topics_options[i].qos             | int     | 必选  | 2     | Subscribe 端 mqtt qos，取值范围：0/1/2 |
+| 节点                             | 类型   | 是否可选 | 默认值 | 作用                                   |
+| -------------------------------- | ------ | -------- | ------ | -------------------------------------- |
+| pub_topics_options               | array  | 可选     | []     | 发布 Topic 时的规则                    |
+| pub_topics_options[i].topic_name | string | 必选     | ""     | Topic 名称，支持正则表达式             |
+| pub_topics_options[i].qos        | int    | 必选     | 2      | Publish 端 mqtt qos，取值范围：0/1/2   |
+| sub_topics_options               | array  | 可选     | []     | 发布 Topic 时的规则                    |
+| sub_topics_options[i].topic_name | string | 必选     | ""     | Topic 名称，支持正则表达式             |
+| sub_topics_options[i].qos        | int    | 必选     | 2      | Subscribe 端 mqtt qos，取值范围：0/1/2 |


 以下是一个简单的发布端的示例：
--- a/document/sphinx-cn/tutorials/plugins/zenoh_plugin.md
+++ b/document/sphinx-cn/tutorials/plugins/zenoh_plugin.md
@ -9,15 +9,47 @@

 ## 插件概述

-**zenoh_plugin**是一个基于[zenoh.c](https://github.com/eclipse-zenoh/zenoh-c)实现的轻量级的、高效的、实时的数据传输插件，它旨在为分布式系统提供低延迟、高吞吐量的数据传输和处理能力。此插件提供了以下组件：
- `zenoh`类型 Channel 后端
+**zenoh_plugin** 是一个轻量级的、高效的、实时的数据传输插件，它旨在为分布式系统提供低延迟、高吞吐量的数据传输和处理能力。当需要以下业务场景的时候，zenoh 插件将非常合适：
+- `服务发现`机制的通信系统；
+- 灵活的网络拓扑结构；
+- 低延迟、高吞吐量的网络通信和数据传输；
+
+此插件为 AimRT 提供以下组件：
+- `zenoh` 类型 Rpc 后端
+- `zenoh` 类型 Channel 后端


-在当前版本，本插件没有插件级的配置。由于 zenoh 自带的服务发现机制，用户不必手动配置对端地址。
+
+插件的配置项如下：
+
+|      节点       |  类型  | 是否可选 | 默认值 |            作用             |
+| :-------------: | :----: | :------: | :----: | :-------------------------: |
+| native_cfg_path | string |   可选   |   ""   | 使用zenoh提供的原生配置文件 |
+|  limit_domain   | string |   可选   |   ""   |   对插件的通信域进行限制    |
+
+关于**zenoh_plugin**的配置，使用注意点如下：
+- `native_cfg_path` 表示 zenoh 提供的原生配置文件的路径，可以通过配置该文件来灵活配置 zenoh 的网络结构。如果不填写则默认使用 zenoh 官方提供的默认配置，具体配置内容请参考 zenoh 官方关于[configuration](https://zenoh.io/docs/manual/configuration/)的说明，您也可以直接修改 {{ '[zenoh_native_config.json5]({}/src/examples/plugins/zenoh_plugin/install/linux/bin/cfg/zenoh_native_config.json5)'.format(code_site_root_path_url) }}文件来自定义配置，这里列举几个常用的配置项：
+
+|            配置项             |                                 作用                                  | zenoh_native_config中的配置值 |
+| :---------------------------: | :-------------------------------------------------------------------: | :---------------------------: |
+|  scouting.scouting. enabled   |           是否开启多播，这将允许多个 zenoh 节点自动发现彼此           |             true              |
+|  scouting.scouting. address   |                             配置多播地址                              |       224.0.0.224:7446        |
+| scouting.scouting. interface  |                          配置所用的网络接口                           |             auto              |
+|       listen.endpoints        |                          需要主动监听的地址                           |               -               |
+| transport.unicast.lowlatency  | 是否启动最低时延，若开启将有助于提升传输速率，注意其不能与qos同时开启 |             true              |
+| transport.unicast.qos.enabled |           是否启动服务质量，注意其不能与lowlatency同时开启            |             false             |


-**请注意**，该插件在编译过程依赖于[Rust](https://www.rust-lang.org/)，请确保运行环境中存在 Rust 编译器，否则该插件将不会编译。
+- limit_domain 表示插件的通信域，其兼容 zenoh 强大的Key & Key Expression。如果不填写则使用插件的默认的通信域（即消息的 topic ），只有相`匹配`的域才能进行通信，具体的书写格式如下：

+```shell
+
+#请不要以"/"开始，中间以"/"分隔，结尾不要带"/" （与zenoh官方书写方式一致），如：
+
+xxx/yyy/zzz
+
+```
+  最简单的一种匹配就是二者域相同，除此之外，zenoh 官方提供了更灵活的匹配机制，具体可查阅 zenoh 官方关于[key](https://zenoh.io/docs/manual/abstractions/)的解释。

 以下是一个简单的示例：

@ -27,12 +59,123 @@ aimrt:
    plugins:
      - name: zenoh_plugin
        path: ./libaimrt_zenoh_plugin.so 
+        options: 
+          native_cfg_path: ./cfg/zenoh_native_config.json5       
+```
+
+
+## zenoh 类型 Rpc 后端 
+`zenoh`类型的 Rpc后端是**zenoh_plugin**中提供的一种 Rpc 后端，主要用来构建请求-响应模型。其所有的配置项如下：
+
+| 节点             | 类型   | 是否可选 | 默认值 | 作用                               |
+| ---------------- | ------ | -------- | ------ | ---------------------------------- |
+| timeout_executor | string | 可选     | ""     | Client 端发起 RPC 超时情况下的执行器 |
+
+以下是一个简单的客户端的示例：
+
+```yaml
+aimrt:
+  plugin:
+    plugins:
+      - name: zenoh_plugin
+        path: ./libaimrt_zenoh_plugin.so
+        options: 
+          native_cfg_path: ./cfg/zenoh_native_config.json5
+  executor:
+    executors:
+      - name: timeout_handle
+        type: time_wheel
+        options:
+          bind_executor: work_thread_pool
+  rpc:
+    backends:
+      - type: zenoh
+        options: 
+          timeout_executor: timeout_handle
+    clients_options:
+      - func_name: "(.*)"
+        enable_backends: [zenoh]
+
+```
+
+以下是一个简单的服务端的示例：
+
+```yaml
+
+aimrt:
+  plugin:
+    plugins:
+      - name: zenoh_plugin
+        path: ./libaimrt_zenoh_plugin.so
+        options:
+          native_cfg_path: ./cfg/zenoh_native_config.json5                 
+  rpc:
+    backends:
+      - type: zenoh
+    servers_options:
+      - func_name: "(.*)"
+        enable_backends: [zenoh]
+
+```
+以上示例中，Client 端和 Server 端都采用服务发现机制，即在统一网络中的两个端点可自动发现彼此并建立连接。
+
+在整个 RPC 过程中，底层使用的 Zenoh Topic 名称格式如下：
+- Server 端
+  - 订阅 Req 使用的 topic：
+    - `req/aimrt_rpc/${func_name}/${limit_domain}>`
+  - 发布 Rsp 使用的 topic：`rsp/aimrt_rpc/${func_name}/${limit_domain}`
+- Client 端
+  - 发布 Req 使用的 topic：
+    - `req/aimrt_rpc/${func_name}/ ${limit_domain}`
+  - 订阅 Rsp 使用的 topic：`rsp_/imrt_rpc/${func_name}/${limit_domain}`
+
+`${func_name}`是 url 编码后的 AimRT RPC 方法名称。
+
+ 
+例如，对于一个 client 的请求来说，若 func 名称为`/aimrt.protocols.example.ExampleService/GetBarData`, limit_domain 没有配置，则`最终的topic名称为`:req/aimrt_rpc/%2Faimrt.protocols.example.ExampleService%2FGetBarData`。
+
+
+
+Client -> Server 的 Zenoh 数据包格式整体分 5 段:
+- 序列化类型，一般是`pb`或`json`
+- client 端想要 server 端回复 rsp 的 zenoh topic 名称。client 端自己需要订阅这个 zenoh topic
+- msg id，4 字节，server 端会原封不动的封装到 rsp 包里，供 client 端定位 rsp 对应哪个 req
+- context 区
+  - context 数量，1 字节，最大 255 个 context
+  - context_1 key, 2 字节长度 + 数据区
+  - context_2 key, 2 字节长度 + 数据区
+  - ...
+- msg 数据
+
+```
+| n(0~255) [1 byte] | content type [n byte]
+| m(0~255) [1 byte] | rsp topic name [m byte]
+| msg id [4 byte]
+| context num [1 byte]
+| context_1 key size [2 byte] | context_1 key data [key_1_size byte]
+| context_1 val size [2 byte] | context_1 val data [val_1_size byte]
+| context_2 key size [2 byte] | context_2 key data [key_2_size byte]
+| context_2 val size [2 byte] | context_2 val data [val_2_size byte]
+| ...
+| msg data [remaining byte]
+```
+
+Server -> Client 的 Zenoh 数据包格式整体分 4 段:
+- 序列化类型，一般是`pb`或`json`
+- msg id，4 字节，req 中的 msg id
+- status code，4 字节，框架错误码，如果这个部分不为零，则代表服务端发生了错误，数据段将没有内容
+- msg 数据
+
+```
+| n(0~255) [1 byte] | content type [n byte]
+| msg id [4 byte]
+| status code [4 byte]
+| msg data [remaining byte]
 ```

 ## zenoh 类型 Channel 后端

-`zenoh`类型的 Channel 后端是**zenoh_plugin**中提供的一种 Channel 后端，主要用来构建发布和订阅模型，当前版本暂时没有可配置项。
-
+`zenoh`类型的 Channel 后端是**zenoh_plugin**中提供的一种Channel后端，主要用来构建发布和订阅模型。

 以下是一个简单的发布端的示例：
 ```yaml
@ -41,6 +184,8 @@ aimrt:
    plugins:
      - name: zenoh_plugin
        path: ./libaimrt_zenoh_plugin.so
+        options: 
+          native_cfg_path: ./cfg/zenoh_native_config.json5      
  channel:
    backends:
      - type: zenoh
@ -57,6 +202,8 @@ aimrt:
    plugins:
      - name: zenoh_plugin
        path: ./libaimrt_zenoh_plugin.so
+        options: 
+          native_cfg_path: ./cfg/zenoh_native_config.json5      
 channel:
    backends:
      - type: zenoh
@ -65,11 +212,11 @@ channel:
        enable_backends: [zenoh]
 ```

-以上示例中都使用 zeonh 的服务发现机制，即在统一网络中的两个端点可自动发现彼此并建立连接，因此在配置过程中不需要用户手动输入任何参数，降低使用复杂度。
+以上示例中都使用 zeonh 的服务发现机制，即在统一网络中的两个端点可自动发现彼此并建立连接。

-在这个过程中，底层使用的 Zenoh Topic 名称格式为：`channel/${topic_name}/${message_type}`。其中，`${topic_name}`为 AimRT 的 Topic 名称，`${message_type}`为 url 编码后的 AimRT 消息名称。这个 Topic 被设置成为 Zenoh 的键表达式（Keyxpr），这是 Zenoh 的提供的资源标识符，只有键表达式匹配的订阅者和发布者才能够进行通信。
+在这个过程中，底层使用的 Topic 名称格式为：`channel/${topic_name}/${message_type}${limit_domain}`。其中，`${topic_name}`为 AimRT 的 Topic 名称，`${message_type}`为 url 编码后的 AimRT 消息名称， `${limit_domain}`为插件的限制域。这个 Topic 被设置成为 Zenoh 最终的键表达式（Keyxpr），这是 Zenoh 的提供的资源标识符，只有键表达式匹配的订阅者和发布者才能够进行通信。

-例如，AimRT Topic 名称为`test_topic`，消息类型为`pb:aimrt.protocols.example.ExampleEventMsg`，则最终 Zenoh 的 topic 名称为：`channel/test_topic/pb%3Aaimrt.protocols.example.ExampleEventMsg`。如果订阅者和发布者的 Topic 均为`channel/test_topic/pb%3Aaimrt.protocols.example.ExampleEventMsg`，则二者可以进行通信。
+例如，AimRT Topic 名称为`test_topic`，消息类型为`pb:aimrt.protocols.example.ExampleEventMsg`，限制域为`room1/A2`，则最终 Zenoh 的 topic 名称为：`channel/test_topic/pb%3Aaimrt.protocols.example.ExampleEventMsgroom1/A2`。如果订阅者和发布者的 Topic 均为`channel/test_topic/pb%3Aaimrt.protocols.example.ExampleEventMsgroom1/A2`，则二者可以进行通信。

 在AimRT发布端发布数据到订阅端这个链路上，Zenoh 数据包格式整体分 3 段：
 - 序列化类型，一般是`pb`或`json`
--- a/document/sphinx-cn/tutorials/quick_start/helloworld_cpp.md
+++ b/document/sphinx-cn/tutorials/quick_start/helloworld_cpp.md
@ -70,7 +70,8 @@ add_subdirectory(src)
 ```

 ### File 2 : /cmake/GetAimRT.cmake
-此文件用于获取 AimRT。
+此文件用于获取 AimRT，注意需要将`GIT_TAG`版本改为你想引用的版本：
+
 ```cmake
 include(FetchContent)

--- a/document/sphinx-cn/tutorials/quick_start/installation_cpp.md
+++ b/document/sphinx-cn/tutorials/quick_start/installation_cpp.md
@ -28,12 +28,15 @@ AimRT 兼容 linux、windows 等主流操作系统，编译器需要能够支持
 - 在编译构建时，AimRT 可能通过源码方式引用一些第三方依赖，如果出现网络问题，可以参考[CMake](../concepts/cmake.md)文档进行处理。
 - 在打开某些选项、编译某些插件时，AimRT 可能需要额外引用一些第三方依赖，细节请参考对应插件的文档、CMake 代码文件或构建时的提示。以下是一些示例：
  - 如果要编译 ROS2 相关接口/插件，AimRT 会通过`find_package`的方式在本地寻找 rclcpp 等依赖，请确保本地安装有[ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/)。
-  - 如果要构建 Python 接口、cli 工具等，AimRT 会通过`find_package`的方式在本地寻找 Python 依赖，请确保本地安装有 Python3。
+  - 如果要构建 Python 接口、cli 工具等，AimRT 会通过`find_package`的方式在本地寻找 Python 依赖，请确保本地安装有 Python3 及相关的 python 包，缺失相应包在 CMake 生成过程中会告警不会编译相应内容。
+  - Zenoh 插件需要本地安装有 rust 环境，在 Ubuntu 上可通过 `curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs | sh` 进行安装，没有 rust 环境则不会编译 zenoh 插件。
+  - Iceoryx 插件依赖 libacl，在 ubuntu 上可通过 `sudo apt install libacl1-dev` 进行安装，选项开启但缺失相应包会报错。
+  - Boost 依赖由于其内容较大，CMake 会首先检查本地是否有 1.82.0 及以上版本的 boost，如果有则使用本地安装的 boost，如果没有则进行下载。


 ## 通过源码引用

-您可以参考以下 CMake 代码引用 AimRT：
+您可以参考以下 CMake 代码引用 AimRT，注意需要将`GIT_TAG`版本改为你想引用的版本：
 ```cmake
 include(FetchContent)

--- a/src/examples/cpp/CMakeLists.txt
+++ b/src/examples/cpp/CMakeLists.txt
@ -9,11 +9,11 @@ add_subdirectory(executor)
 add_subdirectory(parameter)

 if(AIMRT_BUILD_WITH_PROTOBUF)
-  add_subdirectory(protobuf_channel)
-  add_subdirectory(protobuf_rpc)
+  add_subdirectory(pb_chn)
+  add_subdirectory(pb_rpc)
 endif()

 if(AIMRT_BUILD_WITH_ROS2)
-  add_subdirectory(ros2_channel)
+  add_subdirectory(ros2_chn)
  add_subdirectory(ros2_rpc)
 endif()
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/CMakeLists.txt
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/CMakeLists.txt
@ -14,9 +14,9 @@ add_subdirectory(module/benchmark_publisher_module)
 add_subdirectory(module/benchmark_subscriber_module)

 # pkg
-add_subdirectory(pkg/protobuf_channel_pkg)
-add_subdirectory(pkg/protobuf_channel_pub_pkg)
-add_subdirectory(pkg/protobuf_channel_sub_pkg)
+add_subdirectory(pkg/pb_chn_pkg)
+add_subdirectory(pkg/pb_chn_pub_pkg)
+add_subdirectory(pkg/pb_chn_sub_pkg)

 # app
 add_subdirectory(app/normal_publisher_app)
@ -38,6 +38,6 @@ add_custom_target(
  ${CUR_SUPERIOR_NAMESPACE_UNDERLINE}_${CUR_DIR}_build_all ALL
  COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy_directory ${CUR_INSTALL_SOURCE_DIR}/bin ${CMAKE_BINARY_DIR}
  DEPENDS aimrt::runtime::main
-          ${CUR_SUPERIOR_NAMESPACE}::${CUR_DIR}::protobuf_channel_pkg
-          ${CUR_SUPERIOR_NAMESPACE}::${CUR_DIR}::protobuf_channel_pub_pkg
-          ${CUR_SUPERIOR_NAMESPACE}::${CUR_DIR}::protobuf_channel_sub_pkg)
+          ${CUR_SUPERIOR_NAMESPACE}::${CUR_DIR}::pb_chn_pkg
+          ${CUR_SUPERIOR_NAMESPACE}::${CUR_DIR}::pb_chn_pub_pkg
+          ${CUR_SUPERIOR_NAMESPACE}::${CUR_DIR}::pb_chn_sub_pkg)
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/README.md
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/README.md
@ -14,17 +14,17 @@
 - [event.proto](../../../protocols/example/event.proto)
 - [normal_publisher_module.cc](./module/normal_publisher_module/normal_publisher_module.cc)
 - [normal_subscriber_module.cc](./module/normal_subscriber_module/normal_subscriber_module.cc)
- [protobuf_channel_pub_pkg/pkg_main.cc](./pkg/protobuf_channel_pub_pkg/pkg_main.cc)
- [protobuf_channel_sub_pkg/pkg_main.cc](./pkg/protobuf_channel_sub_pkg/pkg_main.cc)
+- [pb_chn_pub_pkg/pkg_main.cc](./pkg/pb_chn_pub_pkg/pkg_main.cc)
+- [pb_chn_sub_pkg/pkg_main.cc](./pkg/pb_chn_sub_pkg/pkg_main.cc)


 配置文件：
- [examples_cpp_protobuf_channel_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_cfg.yaml)
+- [examples_cpp_pb_chn_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_pb_chn_cfg.yaml)


 运行方式（linux）：
 - 开启 `AIMRT_BUILD_EXAMPLES`、`AIMRT_BUILD_WITH_PROTOBUF` 选项编译 AimRT；
- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_protobuf_channel.sh`脚本启动进程；
+- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_pb_chn.sh`脚本启动进程；
 - 键入`ctrl-c`停止进程；


@ -32,7 +32,7 @@
 - 此示例创建了以下两个模块：
  - `NormalPublisherModule`：会基于 `work_thread_pool` 执行器，以配置的频率、向配置的 topic 中发布 `ExampleEventMsg` 类型的消息；
  - `NormalSubscriberModule`：会订阅配置的 topic 下的 `ExampleEventMsg` 类型的消息；
- 此示例将 `NormalPublisherModule` 和 `NormalSubscriberModule` 分别集成到 `protobuf_channel_pub_pkg` 和 `protobuf_channel_sub_pkg` 两个 Pkg 中，并在配置文件中加载这两个 Pkg 到一个 AimRT 进程中；
+- 此示例将 `NormalPublisherModule` 和 `NormalSubscriberModule` 分别集成到 `pb_chn_pub_pkg` 和 `pb_chn_sub_pkg` 两个 Pkg 中，并在配置文件中加载这两个 Pkg 到一个 AimRT 进程中；
 - 此示例使用 local 类型的 channel 后端进行通信；


@ -51,21 +51,21 @@
 - [event.proto](../../../protocols/example/event.proto)
 - [normal_publisher_module.cc](./module/normal_publisher_module/normal_publisher_module.cc)
 - [normal_subscriber_module.cc](./module/normal_subscriber_module/normal_subscriber_module.cc)
- [protobuf_channel_pkg/pkg_main.cc](./pkg/protobuf_channel_pkg/pkg_main.cc)
+- [pb_chn_pkg/pkg_main.cc](./pkg/pb_chn_pkg/pkg_main.cc)


 配置文件：
- [examples_cpp_protobuf_channel_single_pkg_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_single_pkg_cfg.yaml)
+- [examples_cpp_pb_chn_single_pkg_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_pb_chn_single_pkg_cfg.yaml)


 运行方式（linux）：
 - 开启 `AIMRT_BUILD_EXAMPLES`、`AIMRT_BUILD_WITH_PROTOBUF` 选项编译 AimRT；
- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_protobuf_channel_single_pkg.sh`脚本启动进程；
+- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_pb_chn_single_pkg.sh`脚本启动进程；
 - 键入`ctrl-c`停止进程；


 说明：
- 此示例与 **protobuf channel** 示例基本一致，唯一的区别是将 `NormalPublisherModule` 和 `NormalSubscriberModule` 集成到 `protobuf_channel_pkg` 一个 Pkg 中；
+- 此示例与 **protobuf channel** 示例基本一致，唯一的区别是将 `NormalPublisherModule` 和 `NormalSubscriberModule` 集成到 `pb_chn_pkg` 一个 Pkg 中；


 ## protobuf channel publisher app
@ -83,22 +83,22 @@
 - [event.proto](../../../protocols/example/event.proto)
 - [normal_publisher_app/main.cc](./app/normal_publisher_app/main.cc)
 - [normal_subscriber_module.cc](./module/normal_subscriber_module/normal_subscriber_module.cc)
- [protobuf_channel_sub_pkg/pkg_main.cc](./pkg/protobuf_channel_sub_pkg/pkg_main.cc)
+- [pb_chn_sub_pkg/pkg_main.cc](./pkg/pb_chn_sub_pkg/pkg_main.cc)


 配置文件：
- [examples_cpp_protobuf_channel_publisher_app_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_publisher_app_cfg.yaml)
+- [examples_cpp_pb_chn_publisher_app_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_pb_chn_publisher_app_cfg.yaml)


 运行方式（linux）：
 - 开启 `AIMRT_BUILD_EXAMPLES`、`AIMRT_BUILD_WITH_PROTOBUF` 选项编译 AimRT；
- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_protobuf_channel_publisher_app.sh`脚本启动进程；
+- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_pb_chn_publisher_app.sh`脚本启动进程；
 - 键入`ctrl-c`停止进程；


 说明：
 - 此示例在 App 模式下，直接创建 `NormalPublisherModule` 模块，获取 CoreRef 句柄，以配置的频率、向配置的 topic 中发布 `ExampleEventMsg` 类型的消息；
- 此示例以继承 `ModuleBase` 的方式创建了`NormalSubscriberModule`模块，会订阅配置的 topic 下的 `ExampleEventMsg` 类型的消息，并集成到了 `protobuf_channel_sub_pkg` 中，在启动时加载；
+- 此示例以继承 `ModuleBase` 的方式创建了`NormalSubscriberModule`模块，会订阅配置的 topic 下的 `ExampleEventMsg` 类型的消息，并集成到了 `pb_chn_sub_pkg` 中，在启动时加载；
 - 此示例使用 local 类型的 channel 后端进行通信；
 - 此示例以 App 模式启动；

@ -118,23 +118,23 @@
 - [event.proto](../../../protocols/example/event.proto)
 - [normal_subscriber_app/main.cc](./app/normal_subscriber_app/main.cc)
 - [normal_publisher_module.cc](./module/normal_publisher_module/normal_publisher_module.cc)
- [protobuf_channel_pub_pkg/pkg_main.cc](./pkg/protobuf_channel_pub_pkg/pkg_main.cc)
+- [pb_chn_pub_pkg/pkg_main.cc](./pkg/pb_chn_pub_pkg/pkg_main.cc)



 配置文件：
- [examples_cpp_protobuf_channel_subscriber_app_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_subscriber_app_cfg.yaml)
+- [examples_cpp_pb_chn_subscriber_app_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_pb_chn_subscriber_app_cfg.yaml)


 运行方式（linux）：
 - 开启 `AIMRT_BUILD_EXAMPLES`、`AIMRT_BUILD_WITH_PROTOBUF` 选项编译 AimRT；
- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_protobuf_channel_subscriber_app.sh`脚本启动进程；
+- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_pb_chn_subscriber_app.sh`脚本启动进程；
 - 键入`ctrl-c`停止进程；


 说明：
 - 此示例在 App 模式下，直接创建 `NormalSubscriberModule` 模块，获取 CoreRef 句柄，会订阅配置的 topic 下的 `ExampleEventMsg` 类型的消息；
- 此示例以继承 `ModuleBase` 的方式创建了`NormalPublisherModule`模块，以配置的频率、向配置的 topic 中发布 `ExampleEventMsg` 类型的消息，并集成到了 `protobuf_channel_pub_pkg` 中，在启动时加载；
+- 此示例以继承 `ModuleBase` 的方式创建了`NormalPublisherModule`模块，以配置的频率、向配置的 topic 中发布 `ExampleEventMsg` 类型的消息，并集成到了 `pb_chn_pub_pkg` 中，在启动时加载；
 - 此示例使用 local 类型的 channel 后端进行通信；
 - 此示例以 App 模式启动；

--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/app/normal_publisher_app/CMakeLists.txt
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/app/normal_publisher_app/CMakeLists.txt
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/app/normal_publisher_app/main.cc
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/app/normal_publisher_app/main.cc
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/app/normal_subscriber_app/CMakeLists.txt
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/app/normal_subscriber_app/CMakeLists.txt
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/app/normal_subscriber_app/main.cc
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/app/normal_subscriber_app/main.cc
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/install/win/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_benchmark_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/install/win/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_benchmark_cfg.yaml
@ -36,9 +36,9 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./protobuf_channel_pub_pkg.dll
+      - path: ./libpb_chn_pub_pkg.so
        enable_modules: [BenchmarkPublisherModule]
-      - path: ./protobuf_channel_sub_pkg.dll
+      - path: ./libpb_chn_sub_pkg.so
        enable_modules: [BenchmarkSubscriberModule]
    modules:
      - name: BenchmarkPublisherModule
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/install/win/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_benchmark_single_pkg_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/install/win/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_benchmark_single_pkg_cfg.yaml
@ -36,7 +36,7 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./protobuf_channel_pkg.dll
+      - path: ./libpb_chn_pkg.so
        enable_modules: [BenchmarkPublisherModule, BenchmarkSubscriberModule]
    modules:
      - name: BenchmarkPublisherModule
--- a/src/examples/cpp/ros2_channel/install/win/bin/cfg/examples_cpp_ros2_channel_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/ros2_channel/install/win/bin/cfg/examples_cpp_ros2_channel_cfg.yaml
@ -26,9 +26,9 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./ros2_channel_pub_pkg.dll
+      - path: ./libpb_chn_pub_pkg.so
        enable_modules: [NormalPublisherModule]
-      - path: ./ros2_channel_sub_pkg.dll
+      - path: ./libpb_chn_sub_pkg.so
        enable_modules: [NormalSubscriberModule]
    modules:
      - name: NormalPublisherModule
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_publisher_app_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_publisher_app_cfg.yaml
@ -26,7 +26,7 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./libprotobuf_channel_sub_pkg.so
+      - path: ./libpb_chn_sub_pkg.so
        enable_modules: [NormalSubscriberModule]
    modules:
      - name: NormalPublisherModule
--- a/src/examples/cpp/ros2_channel/install/win/bin/cfg/examples_cpp_ros2_channel_single_pkg_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/ros2_channel/install/win/bin/cfg/examples_cpp_ros2_channel_single_pkg_cfg.yaml
@ -26,7 +26,7 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./ros2_channel_pkg.dll
+      - path: ./libpb_chn_pkg.so
        enable_modules: [NormalPublisherModule, NormalSubscriberModule]
    modules:
      - name: NormalPublisherModule
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_subscriber_app_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_subscriber_app_cfg.yaml
@ -26,7 +26,7 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./libprotobuf_channel_pub_pkg.so
+      - path: ./libpb_chn_pub_pkg.so
        enable_modules: [NormalPublisherModule]
    modules:
      - name: NormalPublisherModule
--- a/src/examples/cpp/pb_chn/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_chn.sh
+++ b/src/examples/cpp/pb_chn/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_chn.sh
@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/bash
+
+./aimrt_main --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_chn_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/pb_chn/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_chn_benchmark.sh
+++ b/src/examples/cpp/pb_chn/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_chn_benchmark.sh
@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/bash
+
+./aimrt_main --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_chn_benchmark_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/pb_chn/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_chn_benchmark_single_pkg.sh
+++ b/src/examples/cpp/pb_chn/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_chn_benchmark_single_pkg.sh
@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/bash
+
+./aimrt_main --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_chn_benchmark_single_pkg_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/pb_chn/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_chn_publisher_app.sh
+++ b/src/examples/cpp/pb_chn/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_chn_publisher_app.sh
@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/bash
+
+./normal_publisher_app ./cfg/examples_cpp_pb_chn_publisher_app_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/pb_chn/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_chn_single_pkg.sh
+++ b/src/examples/cpp/pb_chn/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_chn_single_pkg.sh
@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/bash
+
+./aimrt_main --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_chn_single_pkg_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/pb_chn/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_chn_subscriber_app.sh
+++ b/src/examples/cpp/pb_chn/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_chn_subscriber_app.sh
@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/bash
+
+./normal_subscriber_app ./cfg/examples_cpp_pb_chn_subscriber_app_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_benchmark_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_benchmark_cfg.yaml
@ -36,9 +36,9 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./libprotobuf_channel_pub_pkg.so
+      - path: ./pb_chn_pub_pkg.dll
        enable_modules: [BenchmarkPublisherModule]
-      - path: ./libprotobuf_channel_sub_pkg.so
+      - path: ./pb_chn_sub_pkg.dll
        enable_modules: [BenchmarkSubscriberModule]
    modules:
      - name: BenchmarkPublisherModule
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_benchmark_single_pkg_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_channel_benchmark_single_pkg_cfg.yaml
@ -36,7 +36,7 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./libprotobuf_channel_pkg.so
+      - path: ./pb_chn_pkg.dll
        enable_modules: [BenchmarkPublisherModule, BenchmarkSubscriberModule]
    modules:
      - name: BenchmarkPublisherModule
--- a/src/examples/cpp/ros2_channel/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_ros2_channel_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/ros2_channel/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_ros2_channel_cfg.yaml
@ -26,9 +26,9 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./libros2_channel_pub_pkg.so
+      - path: ./pb_chn_pub_pkg.dll
        enable_modules: [NormalPublisherModule]
-      - path: ./libros2_channel_sub_pkg.so
+      - path: ./pb_chn_sub_pkg.dll
        enable_modules: [NormalSubscriberModule]
    modules:
      - name: NormalPublisherModule
--- a/src/examples/cpp/ros2_channel/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_ros2_channel_single_pkg_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/ros2_channel/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_ros2_channel_single_pkg_cfg.yaml
@ -26,7 +26,7 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./libros2_channel_pkg.so
+      - path: ./pb_chn_pkg.dll
        enable_modules: [NormalPublisherModule, NormalSubscriberModule]
    modules:
      - name: NormalPublisherModule
--- a/src/examples/cpp/pb_chn/install/win/bin/start_examples_cpp_pb_chn.bat
+++ b/src/examples/cpp/pb_chn/install/win/bin/start_examples_cpp_pb_chn.bat
@ -0,0 +1,2 @@
+
+.\aimrt_main.exe --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_chn_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/pb_chn/install/win/bin/start_examples_cpp_pb_chn_benchmark.bat
+++ b/src/examples/cpp/pb_chn/install/win/bin/start_examples_cpp_pb_chn_benchmark.bat
@ -0,0 +1,2 @@
+
+.\aimrt_main.exe --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_chn_benchmark_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/pb_chn/install/win/bin/start_examples_cpp_pb_chn_benchmark_single_pkg.bat
+++ b/src/examples/cpp/pb_chn/install/win/bin/start_examples_cpp_pb_chn_benchmark_single_pkg.bat
@ -0,0 +1,2 @@
+
+.\aimrt_main.exe --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_chn_benchmark_single_pkg_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/pb_chn/install/win/bin/start_examples_cpp_pb_chn_single_pkg.bat
+++ b/src/examples/cpp/pb_chn/install/win/bin/start_examples_cpp_pb_chn_single_pkg.bat
@ -0,0 +1,2 @@
+
+.\aimrt_main.exe --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_chn_single_pkg_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/benchmark_publisher_module/CMakeLists.txt
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/benchmark_publisher_module/CMakeLists.txt
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/benchmark_publisher_module/benchmark_publisher_module.cc
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/benchmark_publisher_module/benchmark_publisher_module.cc
@ -10,7 +10,7 @@

 #include "benchmark.pb.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::benchmark_publisher_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::benchmark_publisher_module {

 std::string GenerateRandomString(int min_length, int max_length) {
  static constexpr std::string_view kChars = "abcdefghijklmnopqrstuvwxyzABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ0123456789";
@ -217,4 +217,4 @@ void BenchmarkPublisherModule::StartSinglePlan(uint32_t plan_id, BenchPlan plan)
  aimrt::channel::Publish(signal_publisher_, end_signal);
 }

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::benchmark_publisher_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::benchmark_publisher_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/benchmark_publisher_module/benchmark_publisher_module.h
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/benchmark_publisher_module/benchmark_publisher_module.h
@ -8,7 +8,7 @@

 #include "aimrt_module_cpp_interface/module_base.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::benchmark_publisher_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::benchmark_publisher_module {

 class BenchmarkPublisherModule : public aimrt::ModuleBase {
 public:
@ -59,4 +59,4 @@ class BenchmarkPublisherModule : public aimrt::ModuleBase {
  std::vector<BenchPlan> bench_plans_;
 };

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::benchmark_publisher_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::benchmark_publisher_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/benchmark_subscriber_module/CMakeLists.txt
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/benchmark_subscriber_module/CMakeLists.txt
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/benchmark_subscriber_module/benchmark_subscriber_module.cc
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/benchmark_subscriber_module/benchmark_subscriber_module.cc
@ -15,7 +15,7 @@

 #include "yaml-cpp/yaml.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::benchmark_subscriber_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::benchmark_subscriber_module {

 bool BenchmarkSubscriberModule::Initialize(aimrt::CoreRef core) {
  core_ = core;
@ -219,4 +219,4 @@ p999 latency: {} us
             p999_latency / 1000.0);
 }

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::benchmark_subscriber_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::benchmark_subscriber_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/benchmark_subscriber_module/benchmark_subscriber_module.h
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/benchmark_subscriber_module/benchmark_subscriber_module.h
@ -7,7 +7,7 @@

 #include "benchmark.pb.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::benchmark_subscriber_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::benchmark_subscriber_module {

 class BenchmarkSubscriberModule : public aimrt::ModuleBase {
 public:
@ -69,4 +69,4 @@ class BenchmarkSubscriberModule : public aimrt::ModuleBase {
  std::vector<TopicRecord> topic_record_vec_;
 };

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::benchmark_subscriber_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::benchmark_subscriber_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/normal_publisher_module/CMakeLists.txt
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/normal_publisher_module/CMakeLists.txt
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/normal_publisher_module/normal_publisher_module.cc
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/normal_publisher_module/normal_publisher_module.cc
@ -9,7 +9,7 @@

 #include "event.pb.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::normal_publisher_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::normal_publisher_module {

 bool NormalPublisherModule::Initialize(aimrt::CoreRef core) {
  core_ = core;
@ -100,4 +100,4 @@ void NormalPublisherModule::MainLoop() {
  stop_sig_.set_value();
 }

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::normal_publisher_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::normal_publisher_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/normal_publisher_module/normal_publisher_module.h
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/normal_publisher_module/normal_publisher_module.h
@ -8,7 +8,7 @@

 #include "aimrt_module_cpp_interface/module_base.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::normal_publisher_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::normal_publisher_module {

 class NormalPublisherModule : public aimrt::ModuleBase {
 public:
@ -42,4 +42,4 @@ class NormalPublisherModule : public aimrt::ModuleBase {
  aimrt::channel::PublisherRef publisher_;
 };

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::normal_publisher_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::normal_publisher_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/normal_subscriber_module/CMakeLists.txt
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/normal_subscriber_module/CMakeLists.txt
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/normal_subscriber_module/normal_subscriber_module.cc
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/normal_subscriber_module/normal_subscriber_module.cc
@ -7,7 +7,7 @@

 #include "yaml-cpp/yaml.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::normal_subscriber_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::normal_subscriber_module {

 bool NormalSubscriberModule::Initialize(aimrt::CoreRef core) {
  core_ = core;
@ -49,4 +49,4 @@ void NormalSubscriberModule::EventHandle(
  AIMRT_INFO("Receive new pb event, ctx: {}, data: {}", ctx.ToString(), aimrt::Pb2CompactJson(*data));
 }

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::normal_subscriber_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::normal_subscriber_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/normal_subscriber_module/normal_subscriber_module.h
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/module/normal_subscriber_module/normal_subscriber_module.h
@ -7,7 +7,7 @@

 #include "event.pb.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::normal_subscriber_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::normal_subscriber_module {

 class NormalSubscriberModule : public aimrt::ModuleBase {
 public:
@ -37,4 +37,4 @@ class NormalSubscriberModule : public aimrt::ModuleBase {
  aimrt::channel::SubscriberRef subscriber_;
 };

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel::normal_subscriber_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn::normal_subscriber_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/pkg/protobuf_channel_pkg/CMakeLists.txt
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/pkg/protobuf_channel_pkg/CMakeLists.txt
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/pkg/protobuf_channel_pkg/pkg_main.cc
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/pkg/protobuf_channel_pkg/pkg_main.cc
@ -9,7 +9,7 @@
 #include "normal_publisher_module/normal_publisher_module.h"
 #include "normal_subscriber_module/normal_subscriber_module.h"

-using namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel;
+using namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn;

 static std::tuple<std::string_view, std::function<aimrt::ModuleBase*()>> aimrt_module_register_array[]{
    {"NormalPublisherModule", []() -> aimrt::ModuleBase* {
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/pkg/protobuf_channel_pub_pkg/CMakeLists.txt
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/pkg/protobuf_channel_pub_pkg/CMakeLists.txt
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/pkg/protobuf_channel_pub_pkg/pkg_main.cc
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/pkg/protobuf_channel_pub_pkg/pkg_main.cc
@ -9,7 +9,7 @@
 #include "normal_publisher_module/normal_publisher_module.h"
 #include "normal_subscriber_module/normal_subscriber_module.h"

-using namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel;
+using namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn;

 static std::tuple<std::string_view, std::function<aimrt::ModuleBase*()>> aimrt_module_register_array[]{
    {"NormalPublisherModule", []() -> aimrt::ModuleBase* {
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/pkg/protobuf_channel_sub_pkg/CMakeLists.txt
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/pkg/protobuf_channel_sub_pkg/CMakeLists.txt
--- a/src/examples/cpp/protobuf_channel/pkg/protobuf_channel_sub_pkg/pkg_main.cc
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_channel/pkg/protobuf_channel_sub_pkg/pkg_main.cc
@ -9,7 +9,7 @@
 #include "normal_publisher_module/normal_publisher_module.h"
 #include "normal_subscriber_module/normal_subscriber_module.h"

-using namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_channel;
+using namespace aimrt::examples::cpp::pb_chn;

 static std::tuple<std::string_view, std::function<aimrt::ModuleBase*()>> aimrt_module_register_array[]{
    {"NormalSubscriberModule", []() -> aimrt::ModuleBase* {
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/CMakeLists.txt
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/CMakeLists.txt
@ -18,9 +18,9 @@ add_subdirectory(module/normal_rpc_sync_server_module)
 add_subdirectory(module/normal_rpc_async_server_module)

 # pkg
-add_subdirectory(pkg/protobuf_rpc_pkg)
-add_subdirectory(pkg/protobuf_rpc_client_pkg)
-add_subdirectory(pkg/protobuf_rpc_server_pkg)
+add_subdirectory(pkg/pb_rpc_pkg)
+add_subdirectory(pkg/pb_rpc_client_pkg)
+add_subdirectory(pkg/pb_rpc_server_pkg)

 # install
 if(CMAKE_SYSTEM_NAME MATCHES "Linux")
@ -38,6 +38,6 @@ add_custom_target(
  ${CUR_SUPERIOR_NAMESPACE_UNDERLINE}_${CUR_DIR}_build_all ALL
  COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy_directory ${CUR_INSTALL_SOURCE_DIR}/bin ${CMAKE_BINARY_DIR}
  DEPENDS aimrt::runtime::main
-          ${CUR_SUPERIOR_NAMESPACE}::${CUR_DIR}::protobuf_rpc_pkg
-          ${CUR_SUPERIOR_NAMESPACE}::${CUR_DIR}::protobuf_rpc_client_pkg
-          ${CUR_SUPERIOR_NAMESPACE}::${CUR_DIR}::protobuf_rpc_server_pkg)
+          ${CUR_SUPERIOR_NAMESPACE}::${CUR_DIR}::pb_rpc_pkg
+          ${CUR_SUPERIOR_NAMESPACE}::${CUR_DIR}::pb_rpc_client_pkg
+          ${CUR_SUPERIOR_NAMESPACE}::${CUR_DIR}::pb_rpc_server_pkg)
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/README.md
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/README.md
@ -17,18 +17,18 @@
 - [normal_rpc_sync_client_module.cc](./module/normal_rpc_sync_client_module/normal_rpc_sync_client_module.cc)
 - [normal_rpc_sync_server_module.cc](./module/normal_rpc_sync_server_module/normal_rpc_sync_server_module.cc)
 - [service.cc](./module/normal_rpc_sync_server_module/service.cc)
- [protobuf_rpc_client_pkg/pkg_main.cc](./pkg/protobuf_rpc_client_pkg/pkg_main.cc)
- [protobuf_rpc_server_pkg/pkg_main.cc](./pkg/protobuf_rpc_server_pkg/pkg_main.cc)
+- [pb_rpc_client_pkg/pkg_main.cc](./pkg/pb_rpc_client_pkg/pkg_main.cc)
+- [pb_rpc_server_pkg/pkg_main.cc](./pkg/pb_rpc_server_pkg/pkg_main.cc)


 配置文件：
- [examples_cpp_protobuf_rpc_sync_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_sync_cfg.yaml)
+- [examples_cpp_pb_rpc_sync_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_pb_rpc_sync_cfg.yaml)



 运行方式（linux）：
 - 开启 `AIMRT_BUILD_EXAMPLES`、`AIMRT_BUILD_WITH_PROTOBUF` 选项编译 AimRT；
- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_protobuf_rpc_sync.sh`脚本启动进程；
+- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_pb_rpc_sync.sh`脚本启动进程；
 - 键入`ctrl-c`停止进程；


@ -36,7 +36,7 @@
 - 此示例创建了以下两个模块：
  - `NormalRpcSyncClientModule`：会基于 `work_thread_pool` 执行器，以配置的频率，通过同步 Client 接口，向 `ExampleService` 发起 RPC 请求；
  - `NormalRpcSyncServerModule`：会注册 `ExampleService` 服务端，通过同步 Server 接口，提供 echo 功能；
- 此示例将 `NormalRpcSyncClientModule` 和 `NormalRpcSyncServerModule` 分别集成到 `protobuf_rpc_client_pkg` 和 `protobuf_rpc_server_pkg` 两个 Pkg 中，并在配置文件中加载这两个 Pkg 到一个 AimRT 进程中；
+- 此示例将 `NormalRpcSyncClientModule` 和 `NormalRpcSyncServerModule` 分别集成到 `pb_rpc_client_pkg` 和 `pb_rpc_server_pkg` 两个 Pkg 中，并在配置文件中加载这两个 Pkg 到一个 AimRT 进程中；
 - 此示例使用 local 类型的 rpc 后端进行通信，并配置了 `timeout_handle` 执行器作为超时执行器；


@ -57,18 +57,18 @@
 - [normal_rpc_async_client_module.cc](./module/normal_rpc_async_client_module/normal_rpc_async_client_module.cc)
 - [normal_rpc_async_server_module.cc](./module/normal_rpc_async_server_module/normal_rpc_async_server_module.cc)
 - [service.cc](./module/normal_rpc_async_server_module/service.cc)
- [protobuf_rpc_client_pkg/pkg_main.cc](./pkg/protobuf_rpc_client_pkg/pkg_main.cc)
- [protobuf_rpc_server_pkg/pkg_main.cc](./pkg/protobuf_rpc_server_pkg/pkg_main.cc)
+- [pb_rpc_client_pkg/pkg_main.cc](./pkg/pb_rpc_client_pkg/pkg_main.cc)
+- [pb_rpc_server_pkg/pkg_main.cc](./pkg/pb_rpc_server_pkg/pkg_main.cc)


 配置文件：
- [examples_cpp_protobuf_rpc_async_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_async_cfg.yaml)
+- [examples_cpp_pb_rpc_async_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_pb_rpc_async_cfg.yaml)



 运行方式（linux）：
 - 开启 `AIMRT_BUILD_EXAMPLES`、`AIMRT_BUILD_WITH_PROTOBUF` 选项编译 AimRT；
- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_protobuf_rpc_async.sh`脚本启动进程；
+- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_pb_rpc_async.sh`脚本启动进程；
 - 键入`ctrl-c`停止进程；


@ -76,7 +76,7 @@
 - 此示例创建了以下两个模块：
  - `NormalRpcAsyncClientModule`：会基于 `work_thread_pool` 执行器，以配置的频率，通过异步 Client 接口，向 `ExampleService` 发起 RPC 请求；
  - `NormalRpcAsyncServerModule`：会注册 `ExampleService` 服务端，通过异步 Server 接口，提供 echo 功能；
- 此示例将 `NormalRpcAsyncClientModule` 和 `NormalRpcAsyncServerModule` 分别集成到 `protobuf_rpc_client_pkg` 和 `protobuf_rpc_server_pkg` 两个 Pkg 中，并在配置文件中加载这两个 Pkg 到一个 AimRT 进程中；
+- 此示例将 `NormalRpcAsyncClientModule` 和 `NormalRpcAsyncServerModule` 分别集成到 `pb_rpc_client_pkg` 和 `pb_rpc_server_pkg` 两个 Pkg 中，并在配置文件中加载这两个 Pkg 到一个 AimRT 进程中；
 - 此示例使用 local 类型的 rpc 后端进行通信，并配置了 `timeout_handle` 执行器作为超时执行器；


@ -96,18 +96,18 @@
 - [normal_rpc_future_client_module.cc](./module/normal_rpc_future_client_module/normal_rpc_future_client_module.cc)
 - [normal_rpc_sync_server_module.cc](./module/normal_rpc_sync_server_module/normal_rpc_sync_server_module.cc)
 - [service.cc](./module/normal_rpc_sync_server_module/service.cc)
- [protobuf_rpc_client_pkg/pkg_main.cc](./pkg/protobuf_rpc_client_pkg/pkg_main.cc)
- [protobuf_rpc_server_pkg/pkg_main.cc](./pkg/protobuf_rpc_server_pkg/pkg_main.cc)
+- [pb_rpc_client_pkg/pkg_main.cc](./pkg/pb_rpc_client_pkg/pkg_main.cc)
+- [pb_rpc_server_pkg/pkg_main.cc](./pkg/pb_rpc_server_pkg/pkg_main.cc)


 配置文件：
- [examples_cpp_protobuf_rpc_future_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_future_cfg.yaml)
+- [examples_cpp_pb_rpc_future_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_pb_rpc_future_cfg.yaml)



 运行方式（linux）：
 - 开启 `AIMRT_BUILD_EXAMPLES`、`AIMRT_BUILD_WITH_PROTOBUF` 选项编译 AimRT；
- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_protobuf_rpc_future.sh`脚本启动进程；
+- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_pb_rpc_future.sh`脚本启动进程；
 - 键入`ctrl-c`停止进程；


@ -115,7 +115,7 @@
 - 此示例创建了以下两个模块：
  - `NormalRpcFutureClientModule`：会基于 `work_thread_pool` 执行器，以配置的频率，通过 future 型 Client 接口，向 `ExampleService` 发起 RPC 请求；
  - `NormalRpcSyncServerModule`：会注册 `ExampleService` 服务端，通过同步 Server 接口，提供 echo 功能；
- 此示例将 `NormalRpcFutureClientModule` 和 `NormalRpcSyncServerModule` 分别集成到 `protobuf_rpc_client_pkg` 和 `protobuf_rpc_server_pkg` 两个 Pkg 中，并在配置文件中加载这两个 Pkg 到一个 AimRT 进程中；
+- 此示例将 `NormalRpcFutureClientModule` 和 `NormalRpcSyncServerModule` 分别集成到 `pb_rpc_client_pkg` 和 `pb_rpc_server_pkg` 两个 Pkg 中，并在配置文件中加载这两个 Pkg 到一个 AimRT 进程中；
 - 此示例使用 local 类型的 rpc 后端进行通信，并配置了 `timeout_handle` 执行器作为超时执行器；


@ -137,18 +137,18 @@
 - [normal_rpc_co_client_module.cc](./module/normal_rpc_co_client_module/normal_rpc_co_client_module.cc)
 - [normal_rpc_co_server_module.cc](./module/normal_rpc_co_server_module/normal_rpc_co_server_module.cc)
 - [service.cc](./module/normal_rpc_co_server_module/service.cc)
- [protobuf_rpc_client_pkg/pkg_main.cc](./pkg/protobuf_rpc_client_pkg/pkg_main.cc)
- [protobuf_rpc_server_pkg/pkg_main.cc](./pkg/protobuf_rpc_server_pkg/pkg_main.cc)
+- [pb_rpc_client_pkg/pkg_main.cc](./pkg/pb_rpc_client_pkg/pkg_main.cc)
+- [pb_rpc_server_pkg/pkg_main.cc](./pkg/pb_rpc_server_pkg/pkg_main.cc)


 配置文件：
- [examples_cpp_protobuf_rpc_co_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_co_cfg.yaml)
+- [examples_cpp_pb_rpc_co_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_pb_rpc_co_cfg.yaml)



 运行方式（linux）：
 - 开启 `AIMRT_BUILD_EXAMPLES`、`AIMRT_BUILD_WITH_PROTOBUF` 选项编译 AimRT；
- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_protobuf_rpc_co.sh`脚本启动进程；
+- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_pb_rpc_co.sh`脚本启动进程；
 - 键入`ctrl-c`停止进程；


@ -157,7 +157,7 @@
  - `NormalRpcCoClientModule`：会基于 `work_thread_pool` 执行器，以配置的频率，通过协程 Client 接口，向 `ExampleService` 发起 RPC 请求；
  - `NormalRpcCoServerModule`：会注册 `ExampleService` 服务端，通过协程 Server 接口，提供 echo 功能；
 - 此示例在 Rpc Client 端和 Server 端分别注册了两个 Filter 用于打印请求日志和计算耗时；
- 此示例将 `NormalRpcCoClientModule` 和 `NormalRpcCoServerModule` 分别集成到 `protobuf_rpc_client_pkg` 和 `protobuf_rpc_server_pkg` 两个 Pkg 中，并在配置文件中加载这两个 Pkg 到一个 AimRT 进程中；
+- 此示例将 `NormalRpcCoClientModule` 和 `NormalRpcCoServerModule` 分别集成到 `pb_rpc_client_pkg` 和 `pb_rpc_server_pkg` 两个 Pkg 中，并在配置文件中加载这两个 Pkg 到一个 AimRT 进程中；
 - 此示例使用 local 类型的 rpc 后端进行通信，并配置了 `timeout_handle` 执行器作为超时执行器；


@ -179,20 +179,20 @@
 - [normal_rpc_co_client_module.cc](./module/normal_rpc_co_client_module/normal_rpc_co_client_module.cc)
 - [normal_rpc_co_server_module.cc](./module/normal_rpc_co_server_module/normal_rpc_co_server_module.cc)
 - [service.cc](./module/normal_rpc_co_server_module/service.cc)
- [protobuf_rpc_pkg/pkg_main.cc](./pkg/protobuf_rpc_pkg/pkg_main.cc)
+- [pb_rpc_pkg/pkg_main.cc](./pkg/pb_rpc_pkg/pkg_main.cc)



 配置文件：
- [examples_cpp_protobuf_rpc_single_pkg_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_single_pkg_cfg.yaml)
+- [examples_cpp_pb_rpc_single_pkg_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_cpp_pb_rpc_single_pkg_cfg.yaml)



 运行方式（linux）：
 - 开启 `AIMRT_BUILD_EXAMPLES`、`AIMRT_BUILD_WITH_PROTOBUF` 选项编译 AimRT；
- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_protobuf_rpc_single_pkg.sh`脚本启动进程；
+- 直接运行 build 目录下`start_examples_cpp_pb_rpc_single_pkg.sh`脚本启动进程；
 - 键入`ctrl-c`停止进程；


 说明：
- 此示例与 **protobuf rpc co** 示例基本一致，唯一的区别是将 `NormalRpcCoClientModule` 和 `NormalRpcCoServerModule` 集成到 `protobuf_rpc_pkg` 一个 Pkg 中；
+- 此示例与 **protobuf rpc co** 示例基本一致，唯一的区别是将 `NormalRpcCoClientModule` 和 `NormalRpcCoServerModule` 集成到 `pb_rpc_pkg` 一个 Pkg 中；
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_async_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_async_cfg.yaml
@ -29,9 +29,9 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./libprotobuf_rpc_client_pkg.so
+      - path: ./libpb_rpc_client_pkg.so
        enable_modules: [NormalRpcAsyncClientModule]
-      - path: ./libprotobuf_rpc_server_pkg.so
+      - path: ./libpb_rpc_server_pkg.so
        enable_modules: [NormalRpcAsyncServerModule]
    modules:
      - name: NormalRpcAsyncClientModule
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_benchmark_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_benchmark_cfg.yaml
@ -37,9 +37,9 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./libprotobuf_rpc_client_pkg.so
+      - path: ./libpb_rpc_client_pkg.so
        enable_modules: [BenchmarkRpcClientModule]
-      - path: ./libprotobuf_rpc_server_pkg.so
+      - path: ./libpb_rpc_server_pkg.so
        enable_modules: [NormalRpcCoServerModule]
    modules:
      - name: BenchmarkRpcClientModule
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_benchmark_single_pkg_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_benchmark_single_pkg_cfg.yaml
@ -37,7 +37,7 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./libprotobuf_rpc_pkg.so
+      - path: ./libpb_rpc_pkg.so
        enable_modules: [BenchmarkRpcClientModule, NormalRpcCoServerModule]
    modules:
      - name: BenchmarkRpcClientModule
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/win/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_co_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/win/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_co_cfg.yaml
@ -29,9 +29,9 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./protobuf_rpc_client_pkg.dll
+      - path: ./libpb_rpc_client_pkg.so
        enable_modules: [NormalRpcCoClientModule]
-      - path: ./protobuf_rpc_server_pkg.dll
+      - path: ./libpb_rpc_server_pkg.so
        enable_modules: [NormalRpcCoServerModule]
    modules:
      - name: NormalRpcCoClientModule
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_future_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_future_cfg.yaml
@ -29,9 +29,9 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./libprotobuf_rpc_client_pkg.so
+      - path: ./libpb_rpc_client_pkg.so
        enable_modules: [NormalRpcFutureClientModule]
-      - path: ./libprotobuf_rpc_server_pkg.so
+      - path: ./libpb_rpc_server_pkg.so
        enable_modules: [NormalRpcSyncServerModule]
    modules:
      - name: NormalRpcFutureClientModule
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/win/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_single_pkg_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/win/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_single_pkg_cfg.yaml
@ -29,7 +29,7 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./protobuf_rpc_pkg.dll
+      - path: ./libpb_rpc_pkg.so
        enable_modules: [NormalRpcCoClientModule, NormalRpcCoServerModule]
    modules:
      - name: NormalRpcCoClientModule
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_sync_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_sync_cfg.yaml
@ -29,9 +29,9 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./libprotobuf_rpc_client_pkg.so
+      - path: ./libpb_rpc_client_pkg.so
        enable_modules: [NormalRpcSyncClientModule]
-      - path: ./libprotobuf_rpc_server_pkg.so
+      - path: ./libpb_rpc_server_pkg.so
        enable_modules: [NormalRpcSyncServerModule]
    modules:
      - name: NormalRpcSyncClientModule
--- a/src/examples/cpp/pb_rpc/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_async.sh
+++ b/src/examples/cpp/pb_rpc/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_async.sh
@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/bash
+
+./aimrt_main --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_rpc_async_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/pb_rpc/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_benchmark.sh
+++ b/src/examples/cpp/pb_rpc/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_benchmark.sh
@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/bash
+
+./aimrt_main --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_rpc_benchmark_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/pb_rpc/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_benchmark_single_pkg.sh
+++ b/src/examples/cpp/pb_rpc/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_benchmark_single_pkg.sh
@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/bash
+
+./aimrt_main --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_rpc_benchmark_single_pkg_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/pb_rpc/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_co.sh
+++ b/src/examples/cpp/pb_rpc/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_co.sh
@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/bash
+
+./aimrt_main --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_rpc_co_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/pb_rpc/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_future.sh
+++ b/src/examples/cpp/pb_rpc/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_future.sh
@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/bash
+
+./aimrt_main --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_rpc_future_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/pb_rpc/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_single_pkg.sh
+++ b/src/examples/cpp/pb_rpc/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_single_pkg.sh
@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/bash
+
+./aimrt_main --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_rpc_single_pkg_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/pb_rpc/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_sync.sh
+++ b/src/examples/cpp/pb_rpc/install/linux/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_sync.sh
@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/bash
+
+./aimrt_main --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_rpc_sync_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_co_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_co_cfg.yaml
@ -29,9 +29,9 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./libprotobuf_rpc_client_pkg.so
+      - path: ./pb_rpc_client_pkg.dll
        enable_modules: [NormalRpcCoClientModule]
-      - path: ./libprotobuf_rpc_server_pkg.so
+      - path: ./pb_rpc_server_pkg.dll
        enable_modules: [NormalRpcCoServerModule]
    modules:
      - name: NormalRpcCoClientModule
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_single_pkg_cfg.yaml
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/install/linux/bin/cfg/examples_cpp_protobuf_rpc_single_pkg_cfg.yaml
@ -29,7 +29,7 @@ aimrt:
        enable_backends: [local]
  module:
    pkgs:
-      - path: ./libprotobuf_rpc_pkg.so
+      - path: ./pb_rpc_pkg.dll
        enable_modules: [NormalRpcCoClientModule, NormalRpcCoServerModule]
    modules:
      - name: NormalRpcCoClientModule
--- a/src/examples/cpp/pb_rpc/install/win/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_co.bat
+++ b/src/examples/cpp/pb_rpc/install/win/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_co.bat
@ -0,0 +1,2 @@
+
+.\aimrt_main.exe --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_rpc_co_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/pb_rpc/install/win/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_single_pkg.bat
+++ b/src/examples/cpp/pb_rpc/install/win/bin/start_examples_cpp_pb_rpc_single_pkg.bat
@ -0,0 +1,2 @@
+
+.\aimrt_main.exe --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_rpc_single_pkg_cfg.yaml
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/benchmark_rpc_client_module/CMakeLists.txt
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/benchmark_rpc_client_module/CMakeLists.txt
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/benchmark_rpc_client_module/benchmark_rpc_client_module.cc
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/benchmark_rpc_client_module/benchmark_rpc_client_module.cc
@ -15,7 +15,7 @@

 #include "yaml-cpp/yaml.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::benchmark_rpc_client_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::benchmark_rpc_client_module {

 std::string GenerateRandomString(int min_length, int max_length) {
  static constexpr std::string_view kChars = "abcdefghijklmnopqrstuvwxyzABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ0123456789";
@ -403,4 +403,4 @@ co::Task<void> BenchmarkRpcClientModule::StartBenchPlan(
  co_return;
 }

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::benchmark_rpc_client_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::benchmark_rpc_client_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/benchmark_rpc_client_module/benchmark_rpc_client_module.h
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/benchmark_rpc_client_module/benchmark_rpc_client_module.h
@ -12,7 +12,7 @@

 #include "rpc.aimrt_rpc.pb.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::benchmark_rpc_client_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::benchmark_rpc_client_module {

 class BenchmarkRpcClientModule : public aimrt::ModuleBase {
 public:
@ -70,4 +70,4 @@ class BenchmarkRpcClientModule : public aimrt::ModuleBase {
  std::vector<BenchPlan> bench_plans_;
 };

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::benchmark_rpc_client_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::benchmark_rpc_client_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_client_module/CMakeLists.txt
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_client_module/CMakeLists.txt
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_client_module/normal_rpc_async_client_module.cc
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_client_module/normal_rpc_async_client_module.cc
@ -6,7 +6,7 @@

 #include "yaml-cpp/yaml.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_async_client_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_client_module {

 bool NormalRpcAsyncClientModule::Initialize(aimrt::CoreRef core) {
  core_ = core;
@ -106,4 +106,4 @@ void NormalRpcAsyncClientModule::MainLoopFunc() {
      std::bind(&NormalRpcAsyncClientModule::MainLoopFunc, this));
 }

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_async_client_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_client_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_client_module/normal_rpc_async_client_module.h
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_client_module/normal_rpc_async_client_module.h
@ -11,7 +11,7 @@

 #include "rpc.aimrt_rpc.pb.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_async_client_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_client_module {

 class NormalRpcAsyncClientModule : public aimrt::ModuleBase {
 public:
@ -44,4 +44,4 @@ class NormalRpcAsyncClientModule : public aimrt::ModuleBase {
  double rpc_frq_ = 1.0;
 };

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_async_client_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_client_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_server_module/CMakeLists.txt
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_server_module/CMakeLists.txt
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_server_module/global.cc
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_server_module/global.cc
@ -3,10 +3,10 @@

 #include "normal_rpc_async_server_module/global.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_async_server_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_server_module {

 aimrt::logger::LoggerRef global_logger;
 void SetLogger(aimrt::logger::LoggerRef logger) { global_logger = logger; }
 aimrt::logger::LoggerRef GetLogger() { return global_logger; }

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_async_server_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_server_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_co_server_module/global.h
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_co_server_module/global.h
@ -5,9 +5,9 @@

 #include "aimrt_module_cpp_interface/logger/logger.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_co_server_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_server_module {

 void SetLogger(aimrt::logger::LoggerRef);
 aimrt::logger::LoggerRef GetLogger();

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_co_server_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_server_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_server_module/normal_rpc_async_server_module.cc
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_server_module/normal_rpc_async_server_module.cc
@ -4,7 +4,7 @@
 #include "normal_rpc_async_server_module/normal_rpc_async_server_module.h"
 #include "normal_rpc_async_server_module/global.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_async_server_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_server_module {

 bool NormalRpcAsyncServerModule::Initialize(aimrt::CoreRef core) {
  core_ = core;
@ -35,4 +35,4 @@ bool NormalRpcAsyncServerModule::Start() { return true; }

 void NormalRpcAsyncServerModule::Shutdown() {}

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_async_server_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_server_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_server_module/normal_rpc_async_server_module.h
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_server_module/normal_rpc_async_server_module.h
@ -8,7 +8,7 @@
 #include "aimrt_module_cpp_interface/module_base.h"
 #include "normal_rpc_async_server_module/service.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_async_server_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_server_module {

 class NormalRpcAsyncServerModule : public aimrt::ModuleBase {
 public:
@ -30,4 +30,4 @@ class NormalRpcAsyncServerModule : public aimrt::ModuleBase {
  std::shared_ptr<ExampleServiceAsyncServiceImpl> service_ptr_;
 };

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_async_server_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_server_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_server_module/service.cc
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_server_module/service.cc
@ -5,7 +5,7 @@
 #include "aimrt_module_protobuf_interface/util/protobuf_tools.h"
 #include "normal_rpc_async_server_module/global.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_async_server_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_server_module {

 void ExampleServiceAsyncServiceImpl::GetFooData(
    aimrt::rpc::ContextRef ctx,
@ -33,4 +33,4 @@ void ExampleServiceAsyncServiceImpl::GetBarData(
  callback(aimrt::rpc::Status());
 }

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_async_server_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_server_module
--- a/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_server_module/service.h
+++ b/src/examples/cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_async_server_module/service.h
@ -5,7 +5,7 @@

 #include "rpc.aimrt_rpc.pb.h"

-namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_async_server_module {
+namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_server_module {

 class ExampleServiceAsyncServiceImpl : public aimrt::protocols::example::ExampleServiceAsyncService {
 public:
@ -25,4 +25,4 @@ class ExampleServiceAsyncServiceImpl : public aimrt::protocols::example::Example
      std::function<void(aimrt::rpc::Status)>&& callback) override;
 };

-}  // namespace aimrt::examples::cpp::protobuf_rpc::normal_rpc_async_server_module
+}  // namespace aimrt::examples::cpp::pb_rpc::normal_rpc_async_server_module
--- a/Show More
+++ b/Show More
 @ -1 +1 @@
 .8.0
 .9.0
				`@ -0,0 +1,2 @@`

				`.\aimrt_main.exe --cfg_file_path=./cfg/examples_cpp_pb_chn_cfg.yaml`