diff --git a/document/sphinx-cn/tutorials/plugins/ros2_plugin.md b/document/sphinx-cn/tutorials/plugins/ros2_plugin.md
index 87912b997..3eded973d 100644
--- a/document/sphinx-cn/tutorials/plugins/ros2_plugin.md
+++ b/document/sphinx-cn/tutorials/plugins/ros2_plugin.md
@@ -199,10 +199,10 @@ byte[]  data
 | pub_topics_options                                  | array  | 可选     | []        | 发布 Topic 时的规则                                                                                                                                                                               |
 | pub_topics_options[i].topic_name                    | string | 必选     | ""        | Topic 名称，支持正则表达式                                                                                                                                                                        |
 | pub_topics_options[i].qos                           | map    | 可选     | -         | QOS 配置                                                                                                                                                                                          |
-| pub_topics_options[i].qos.history                   | string | 可选     | "default" | QOS 的历史记录选项<br/>keep_last:保留最近的记录(缓存最多 N 条记录，可通过队列长度选项来配置)<br/>keep_all:保留所有记录(缓存所有记录，但受限于底层中间件可配置的最大资源)<br/>default:使用系统默认 |
-| pub_topics_options[i].qos.depth                     | int    | 可选     | 10        | QOS 的队列深度选项(只能与Keep_last配合使用)                                                                                                                                                       |
-| pub_topics_options[i].qos.reliability               | string | 可选     | "default" | QOS 的可靠性选项<br/>reliable:可靠的(消息丢失时，会重新发送,反复重传以保证数据传输成功)<br/>best_effort:尽力而为的(尝试传输数据但不保证成功传输,当网络不稳定时可能丢失数据)<br/>default:系统默认  |
-| pub_topics_options[i].qos.durability                | string | 可选     | "default" | QOS 的持续性选项<br/>transient_local:局部瞬态(发布器为晚连接(late-joining)的订阅器保留数据)<br/>volatile:易变态(不保留任何数据)<br/>default:系统默认                                              |
+| pub_topics_options[i].qos.history                   | string | 可选     | "keep_last" | QOS 的历史记录选项<br/>keep_last:保留最近的记录(缓存最多 N 条记录，可通过队列长度选项来配置)<br/>keep_all:保留所有记录(缓存所有记录，但受限于底层中间件可配置的最大资源)<br/>default:使用系统默认 |
+| pub_topics_options[i].qos.depth                     | int    | 可选     | 1        | QOS 的队列深度选项(只能与Keep_last配合使用)                                                                                                                                                       |
+| pub_topics_options[i].qos.reliability               | string | 可选     | "best_effort" | QOS 的可靠性选项<br/>reliable:可靠的(消息丢失时，会重新发送,反复重传以保证数据传输成功)<br/>best_effort:尽力而为的(尝试传输数据但不保证成功传输,当网络不稳定时可能丢失数据)<br/>default:系统默认  |
+| pub_topics_options[i].qos.durability                | string | 可选     | "volatile" | QOS 的持续性选项<br/>transient_local:局部瞬态(发布器为晚连接(late-joining)的订阅器保留数据)<br/>volatile:易变态(不保留任何数据)<br/>default:系统默认                                              |
 | pub_topics_options[i].qos.deadline                  | int    | 可选     | -1        | QOS 的后续消息发布到主题之间的预期最大时间量选项<br/>需填毫秒级时间间隔，填 -1 为不设置，按照系统默认                                                                                             |
 | pub_topics_options[i].qos.lifespan                  | int    | 可选     | -1        | QOS 的消息发布和接收之间的最大时间量(单位毫秒)选项<br/>而不将消息视为陈旧或过期（过期的消息被静默地丢弃，并且实际上从未被接收<br/>填-1保持系统默认 不设置                                         |
 | pub_topics_options[i].qos.liveliness                | string | 可选     | "default" | QOS 的如何确定发布者是否活跃选项<br/>automatic:自动(ROS2 会根据消息发布和接收的时间间隔来判断)<br/>manual_by_topic:需要发布者定期声明<br/>default:保持系统默认                                    |
@@ -210,10 +210,10 @@ byte[]  data
 | sub_topics_options                                  | array  | 可选     | []        | 订阅 Topic 时的规则                                                                                                                                                                               |
 | sub_topics_options[i].topic_name                    | string | 必选     | ""        | Topic 名称，支持正则表达式                                                                                                                                                                        |
 | sub_topics_options[i].qos                           | map    | 可选     | -         | QOS 配置                                                                                                                                                                                          |
-| sub_topics_options[i].qos.history                   | string | 可选     | "default" | QOS 的历史记录选项<br/>keep_last:保留最近的记录(缓存最多 N 条记录，可通过队列长度选项来配置)<br/>keep_all:保留所有记录(缓存所有记录，但受限于底层中间件可配置的最大资源)<br/>default:使用系统默认 |
-| sub_topics_options[i].qos.depth                     | int    | 可选     | 10        | QOS 的队列深度选项(只能与Keep_last配合使用)                                                                                                                                                       |
-| sub_topics_options[i].qos.reliability               | string | 可选     | "default" | QOS 的可靠性选项<br/>reliable:可靠的(消息丢失时，会重新发送,反复重传以保证数据传输成功)<br/>best_effort:尽力而为的(尝试传输数据但不保证成功传输,当网络不稳定时可能丢失数据)<br/>default:系统默认  |
-| sub_topics_options[i].qos.durability                | string | 可选     | "default" | QOS 的持续性选项<br/>transient_local:局部瞬态(发布器为晚连接(late-joining)的订阅器保留数据)<br/>volatile:易变态(不保留任何数据)<br/>default:系统默认                                              |
+| sub_topics_options[i].qos.history                   | string | 可选     | "keep_last" | QOS 的历史记录选项<br/>keep_last:保留最近的记录(缓存最多 N 条记录，可通过队列长度选项来配置)<br/>keep_all:保留所有记录(缓存所有记录，但受限于底层中间件可配置的最大资源)<br/>default:使用系统默认 |
+| sub_topics_options[i].qos.depth                     | int    | 可选     | 1        | QOS 的队列深度选项(只能与Keep_last配合使用)                                                                                                                                                       |
+| sub_topics_options[i].qos.reliability               | string | 可选     | "best_effort" | QOS 的可靠性选项<br/>reliable:可靠的(消息丢失时，会重新发送,反复重传以保证数据传输成功)<br/>best_effort:尽力而为的(尝试传输数据但不保证成功传输,当网络不稳定时可能丢失数据)<br/>default:系统默认  |
+| sub_topics_options[i].qos.durability                | string | 可选     | "volatile" | QOS 的持续性选项<br/>transient_local:局部瞬态(发布器为晚连接(late-joining)的订阅器保留数据)<br/>volatile:易变态(不保留任何数据)<br/>default:系统默认                                              |
 | sub_topics_options[i].qos.deadline                  | int    | 可选     | -1        | QOS 的后续消息发布到主题之间的预期最大时间量选项<br/>需填毫秒级时间间隔，填 -1 为不设置，按照系统默认                                                                                             |
 | sub_topics_options[i].qos.lifespan                  | int    | 可选     | -1        | QOS 的消息发布和接收之间的最大时间量(单位毫秒)选项<br/>而不将消息视为陈旧或过期（过期的消息被静默地丢弃，并且实际上从未被接收<br/>填-1保持系统默认 不设置                                         |
 | sub_topics_options[i].qos.liveliness                | string | 可选     | "default" | QOS 的如何确定发布者是否活跃选项<br/>automatic:自动(ROS2 会根据消息发布和接收的时间间隔来判断)<br/>manual_by_topic:需要发布者定期声明<br/>default:保持系统默认                                    |
diff --git a/src/plugins/ros2_plugin/ros2_channel_backend.h b/src/plugins/ros2_plugin/ros2_channel_backend.h
index 34f5852ab..ae28b14ba 100644
--- a/src/plugins/ros2_plugin/ros2_channel_backend.h
+++ b/src/plugins/ros2_plugin/ros2_channel_backend.h
@@ -32,12 +32,12 @@ class Ros2ChannelBackend : public runtime::core::channel::ChannelBackendBase {
        * @param keep_all:保留所有记录(缓存所有记录，但受限于底层中间件可配置的最大资源)
        * @param default:系统默认
        */
-      std::string history = "default";
+      std::string history = "keep_last";
 
       /**
        * @brief 队列深度选项(只能与Keep_last配合使用)
        */
-      int32_t depth = 10;
+      int32_t depth = 1;
 
       /**
        * @brief 可靠性选项
@@ -45,7 +45,7 @@ class Ros2ChannelBackend : public runtime::core::channel::ChannelBackendBase {
        * @param best_effort:尽力而为的(尝试传输数据但不保证成功传输,当网络不稳定时可能丢失数据)
        * @param default:系统默认
        */
-      std::string reliability = "default";
+      std::string reliability = "best_effort";
 
       /**
        * @brief 持续性选项
@@ -53,7 +53,7 @@ class Ros2ChannelBackend : public runtime::core::channel::ChannelBackendBase {
        * @param volatile:易变态(不保留任何数据)
        * @param default:系统默认
        */
-      std::string durability = "default";
+      std::string durability = "volatile";
 
       /**
        * @brief 后续消息发布到主题之间的预期最大时间量