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# Common Information
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AimRT 进程在启动时需要一个配置文件，来定义各个组件的运行时表现。
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## Yaml
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AimRT 采用 Yaml 作为配置文件格式。YAML 是一种人类可读的数据序列化语言，通常用于编写配置文件。关于 Yaml 的语法细节，请参考互联网上的文档或[Yaml 官方网站](https://yaml.org/)。
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## 不区分业务开发语言
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AimRT 的配置文件不区分业务代码的开发语言，无论是 Python 还是 Cpp 都使用同一套配置标准。
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## AimRT 框架配置的基本结构
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AimRT 的配置文件中，在`aimrt`根节点下包含各个基本组件的配置节点，基本书写风格是小写字母+下划线，目前主要有以下这些基本组件可以配置，且所有的组件配置都是可选的：
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| 节点 | 作用 | 文档 |
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| configurator | 配置工具的配置 | [configurator](./configurator.md) |
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| plugin | 插件配置 | [plugin](./plugin.md) |
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| main_thread | 主线程配置 | [main_thread](./main_thread.md) |
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| guard_thread | 守护线程配置 | [guard_thread](./guard_thread.md) |
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| executor | 执行器配置 | [executor](./executor.md) |
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| log | 日志配置 | [log](./log.md) |
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| rpc | RPC 配置 | [rpc](./rpc.md) |
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| channel | Channel 配置 | [channel](./channel.md) |
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| module | 模块配置 | [module](./module.md) |
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以下是一个简单的示例，先给读者一个感性的印象。关于各个组件的详细配置方法，请参考后续章节：
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```yaml
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aimrt:
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configurator:
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temp_cfg_path: ./cfg/tmp
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plugin:
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plugins:
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- name: xxx_plugin
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path: ./libaimrt_xxx_plugin.so
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main_thread:
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name: main_thread
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guard_thread:
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name: guard_thread
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executor:
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executors:
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- name: work_executor
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type: asio_thread
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log:
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core_lvl: INFO
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backends:
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- type: console
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rpc:
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backends:
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- type: local
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- type: mqtt
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clients_options:
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- func_name: "(.*)"
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enable_backends: [local]
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servers_options:
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|
- func_name: "(.*)"
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|
enable_backends: [local]
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channel:
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backends:
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|
- type: local
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|
- type: mqtt
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pub_topics_options:
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- topic_name: "(.*)"
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enable_backends: [local]
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sub_topics_options:
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|
- topic_name: "(.*)"
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|
enable_backends: [local]
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module:
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pkgs:
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- path: /path/to/libxxx_pkg.so
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modules:
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- name: FooModule
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enable: True
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log_lvl: INFO
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cfg_file_path: /path/to/foo_module_cfg.yaml
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- name: BarModule
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log_lvl: WARN
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```
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## 业务配置
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除了框架的配置，AimRT 还支持用户将业务模块的配置也以 Yaml 的形式写在同一个配置文件中，以模块名称为节点名，示例如下：
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```yaml
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aimrt:
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# ...
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# Module custom configuration, with module name as node name
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FooModule:
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key_1: val_1
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key_2: val_2
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BarModule:
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xxx_array:
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- val1
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- val2
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xxx_map:
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|
key_1: val_1
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|
key_2: val_2
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```
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当然，如果用户不想要把业务模块配置与 AimRT 框架配置写在一个文件中，甚至不想要以 Yaml 格式来写配置，AimRT 也可以支持。具体的使用方式请参考[configurator](./configurator.md)的文档。
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## 环境变量替换功能
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AimRT 的配置文件支持替换环境变量。在解析配置文件前，AimRT 会将配置文件中形如`${XXX_ENV}`的字符串替换为环境变量`XXX_ENV`的值。注意，如果没有此环境变量，则会替换为字符串`null`。
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## 配置文件 Dump 功能
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如果使用者不确定自己的配置是否正确，可以使用 AimRT 的配置 Dump 功能，将 AimRT 解析后的完整配置文件 Dump 下来，看看和开发者自己的预期是否相符。具体可以参考[CPP运行时接口](../interface_cpp/runtime.md)中关于启动参数的章节。
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## 线程绑核配置
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AimRT 配置中很多地方都会有线程绑核的配置，这些配置基本都是一样的，在此处做一个集中说明。一般来说这些配置包含两个选项：
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| 节点 | 类型 | 是否可选 | 默认值 | 作用 |
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| thread_sched_policy | string | 可选 | "" | 线程调度策略 |
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| thread_bind_cpu | unsigned int array | 可选 | [] | 绑核配置 |
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使用注意点如下：
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- `thread_sched_policy`配置了线程调度策略，通过调用操作系统的 API 来实现。目前仅在 Linux 下支持，在其他操作系统上此配置无效。
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- 在 Linux 下通过调用`pthread_setschedparam`这个 API 来配置。支持的方式包括：`SCHED_OTHER`、`SCHED_FIFO:xx`、`SCHED_RR:xx`。`xx`为该模式下的权重值。详细的解释请参考[pthread_setschedparam官方文档](https://man7.org/linux/man-pages/man3/pthread_setschedparam.3.html)。
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- `thread_bind_cpu`配置了绑核策略，通过调用操作系统的 API 来实现。目前仅在 Linux 下支持，在其他操作系统上此配置无效。
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- 在 Linux 下通过调用`pthread_setaffinity_np`这个 API 来配置，直接在数组中配置 CPU ID 即可。参考[pthread_setaffinity_np官方文档](https://man7.org/linux/man-pages/man3/pthread_setaffinity_np.3.html)。
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