# v0.8.0


**重要修改**：
- 【非兼容性修改】优化了 rpc/channel filter 的配置方式，现在可以对具体的 func/topic 配置 filter；
- 添加了录播插件：
  - 支持数据包录制，包括立即录制、触发式录制两种方式，支持数据包分包、滚动等能力；
  - 支持数据包播放，支持立即播放、触发式播放两种方式；
- 添加了 zenoh 插件，支持 zenoh channel 后端；
- 添加了 grpc 插件，支持 grpc rpc 后端；
- 添加了 iceoryx 插件，支持 iceoryx channel 后端；
- 现在支持自定义 rpc service 名称；


**次要修改**：
- 简化了日志后端，优化了现有日志后端的性能；
- 改进了 CI，添加了更多编译器的编译检查，修复了在某些 clang 版本下编译失败的问题；
- 修复了插件 install 时的 cmake 问题；
- 修复了未初始化就 shutdown 时 simple executor 的 bug；
- 优化了执行器 shutdown 时的表现；
- 修复了 net 插件、mqtt 插件 shutdown 时偶尔崩溃的 bug；
- 优化了 examples 包括 bench examples；
- 优化了 copyright 信息；
- 优化了框架初始化时的日志信息；
- 添加、完善了文档；
- 优化了一些异常捕获逻辑；
- 优化了 channel 序列化/反序列化逻辑；
- 修复了 ros2 插件不能在一个进程不同模块中注册多个 subscriber 的 bug；
- ROS2 插件：
  - 现在支持 timeout 功能；
  - 优化了 QOS 功能，现在在非 ROS 消息场景下也能使用；
- asio_thread、guard_thread、simple_thread、tbb_thread 现在支持设置任务数阈值，接近阈值时会告警；
- 优化了一些地方的日志提示信息；
- 优化了一些代码的编码风格；
